机械设计手册 第六版 第5卷_901-990.docxVIP

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2液压动力元件

液压控制元件、液压执行元件及其负载的组合称为液压动力元件。液压动力元件的性能在很大程度上决定了液压控制系统的性能。

2.1液压动力元件的类型、特点及应用

表22-3-20

类型

控制元件

执行元件

组合简称

特点

应用

阀控动力

元件

液压控制阀

液压缸

阀控缸

(1)输出特性为软特性，速度刚度低，变阻尼

(2)动态响应高，控制精度高

(3)工作效率较低

(4)成本较高

用于要求高精度、高响应场合

液压马达

阀控马达

泵控动力

元件

伺服变量泵

液压缸

泵控缸

(1)输出特性为硬特性，速度刚度大，低阻尼

(2)动态响应较低，控制精度较低

(3)工作效率高

(4)泵的变量控制尚需一套阀控系统，成本高

用于精度和响应速度要求较高，功率大且要求效率高的场合

液压马达

泵控马达

2.2液压动力元件的静态特性及其负载匹配

2.2.1动力元件的静态特性

表22-3-21

类型

静态特性

说明

阀控动力

元件

阀控缸

输出特性：vp=f(FL,xv)

速度特性：vp=f(xv)|FL=const

vp—输出速度，m/sm—输出转速，rad/sFL—外负载力，N

TL—外负载力矩，N·mxv—阀的位移，m

?—泵的偏角，rad

阀控马达

输出特性：m=f(TL,xv)

L速度特性：m=f(xv)|T=const

L

泵控动力

元件

泵控缸

输出特性：vp=f(FL,?)

速度特性：vp=f(?)|FL=const

泵控马达

输出特性：m=f(TL,?)

L速度特性：m=f(?)|T=const

L

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2.2.2负载特性及其等效

表22-3-22

负载类型

负载特性方程

负载轨迹

说明

典型负载

惯性负载

22=1

FI—惯性力，N

m—负载质量，kgx—运动位移，m

—运动速度，m/s

xm—最大位移，振幅，mω—运动角频率，rad/s

弹性负载

Fk—弹性力，N

K—弹簧刚度，N/m

黏性负载

F=B=Bxωcosωt

vm

Fv—黏性力，N

B—黏性阻尼系数，N·s/m

静摩擦力

Fs—静摩擦力，N

Fsmax=|±Fs0|,与ω无关

动摩擦力

Fc—动摩擦力，N

Fcmax=|±Fc0|,与ω无关

重力负载

Fw=mg

Fw—重力，N

g—重力加速度

22-75

续表

负载类型

负载特性方程

负载轨迹

说明

合成负载

惯性负载+

弹性负载+黏性负载

{xmK[-B(m)2]=1

F=FI+Fk+Fv

Bω

φ=arctanK-mω2

Fmax=xmω(K-mω)2+(Bω)2

惯性负载+黏性负载

(ωx)22=1

F=FI+Fv

φ=arctan(-B/mω)

Fmax=xmω(mω)2+B2

惯性负载+弹性负载

22=1

类似弹性负载轨迹，仅横坐标相差[1-2]-1

F=Fx+Fk

黏性负载+

静摩擦力+动摩擦力

F=F+F+F

vsc

等效负载实例

等效惯量

Jt=Jm+J1+Je2+Je3+Jem

1=Jm+J1+++

1

m2

J1,J2,J3—1,2,3轴的转动惯量，N·m·s2/rad

ω1,ω2,ω3—1,2,3轴的角速度，rad/s

G1,G2,G3—1,2,3轴的扭转刚度，N·m/rad

i1,i2—两齿轮对的减速比

Jm,Tm,ωm,Bm—液压马达的转动惯量、转矩(N·m)、转速及黏性

阻尼系数(N·m·s/rad)

L,d—滚珠丝杠的螺距、直径，m

m,BL,FL,v—工作台的惯量(kg)、黏性阻尼系数、负载力(N)

及转速(m/s)

等效刚度

1111

=++

GtG1Ge2Ge3

11