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44JournalofMechanicalTransmission2025年第49卷第5期

面向人机共享控制的机械臂动态连续仿真研究

1,21,221,2

姚震球周兴奇郭浩冯传濮

（1.江苏科技大学船舶与海洋工程学院，镇江212100）

（2.江苏科技大学海洋装备研究院，镇江212003）

摘要：【目的】人机共享控制作为一种将操作者的判断决策与机械臂精细控制相结合的控制方

式，被广泛应用在机器人的远程控制中。当机械臂控制权重发生切换时，受机械臂构成、信号时延

等原因的影响，关节角度发生突变，影响控制系统的动态连续。【方法】为解决该问题，提出可行的

共享控制策略决定控制权重，采用基于3次Bezier曲线插值的局部拟合算法实现机械臂轨迹优化，并

针对该算法优化后轨迹对机械臂控制系统的连续性进行了仿真和验证。【结果】仿真结果表明，通过

对比不同轨迹规划曲线，所用方法能够有效抑制由控制权重切换导致的角度突变，实现切换时刻关

节角度、角速度曲线连续平滑，并有效抑制加速度振荡，具有良好的鲁棒性。

关键词：共享控制；角度突变；轨迹优化；动态连续

中图分类号：TP242.6DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.05.007

0引言出一种远程操纵框架，可单独组合控制任意数量机

械臂，通过模仿操作者手臂阻抗和位置，参考解决

目前，共享控制作为一种主流的机器人控制方

物理交互的复杂任务。此类方法注重对于共享控制

式，在面对复杂任务和作业环境时，能够充分发挥人

[1][2-3]策略与框架的研究，实现对应交互任务，但忽略了

和机器的各自优势，被广泛应用在医疗康复训练、

[4-5][6-7]控制过程中误差信号对系统动态连续性的影响。

导航避障以及远程操作等方面。当机械臂处于共

综上所述，共享控制的动态连续性研究主要有

享控制状态时，控制方式的改变会导致切换时刻控制

[8]如下问题：一是只关注遥操作控制中时延、控制算

器输入信号产生突变，造成机械臂振动、关节磨损

等问题，进而影响控制系统的安全与稳定[9]。法受限等因素导致的角度突变[14-17]，采用主从端校准

针对这类情况，于振中[10]将波预测方法用于变的方式或关节角度补偿等方法解决误差信号，但对

时延遥操作共享控制系统中，并提出一种从端校正于共享控制中控制权重切换导致的角度误差缺少对

控制方法，能够消除遥操作过程中由时延、数据丢应研究；二是针对人机共享控制效果的研究主要集

包以及预测模型不准确引起的稳态位置误差。周大中在共享控制框架及控制策略等方面，对控制过程

鹏[11]在人机交互中采用了一种与主从臂位置误差相中系统连续性的研究不足，对运行角速度与角加速

关的力反馈方式，从而使操作者了解从臂对主臂的度连续性的分析较少。

跟随情况，提高了系统运行安全性。此类方法虽能针对上述问题，本文给出可行的共享控制策略，

消除遥操作过程中机械臂的位置误差，但没