三轴陀螺仪与加速传感器在定位导航中应用及原理.pdfVIP

三轴陀螺仪

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三轴陀螺仪：同时测定6个方向的位置，移动轨迹，加速。单轴的只能测量一个方向的

量，也就是一个系统需要三个陀螺仪，而3轴的一个就能替代三个单轴的。3轴的体积小、重

量轻、结构简单、可靠性好，是激光陀螺的发展趋势。

目录

1原理

2应用

3应用

1原理

三轴陀螺仪最大的作用就是“测量角速度，以判别物体的状态，所以也称为传

感器“，换句话说，这东西可以让我们的iPhone知道自己“在哪儿和去哪儿”（wherethey

areorwheretheyaregoing）！

加速传感器

加速度计是惯性导航和惯性制导系统的基本测量元件之一，加速度计本质上是一个振荡

系统，安装于载体的，可以用来测量载体的加速度。

MEMS类加速度计的工作原理是当加速度计连同外界物体（该物体的加速度就是待测

的加速度）一起作加速时，质量块就受到惯性力的作用向相反的方向。质量块发生

的位移受到弹簧和阻尼器的限制，通过输出电压就能测得外界的加速度大小。

三轴陀螺仪与加速传感器配合是如何实现辅助GPS进行定位导航的呢

从MEMS陀螺仪的应用方向来看，陀螺仪能够测量沿一个轴或几个轴的角速度，

可与MEMS加速度计（加速计）形成优势互补，如果组合使用加速度计和陀螺仪这两种传

感器，设计者就能更好地并捕捉三的完整，为最终用户现场感更强的用

户使用体验、精确的导航系统以及其它功能。

要准确地描述线性（直线）和旋动（有转弯变化的），需要设计者同时用

到陀螺仪和加速度计。

单纯使用陀螺仪的方案可用于需要高分辨率和快速反应的旋转检测

单纯使用加速度计的方案可用于有固定的重力参考坐标系、存性或倾斜但旋转

被限制在一定范围内的应用。但同时处理直线和旋动时，就需要使用加速度和

陀螺仪计的方案。

此外，为让设计和制作的陀螺仪具有较高的加速度和较低的机械噪声，或为校正加速度

计的旋转误差，一些厂商会使用磁力计来完成传统上用陀螺仪实现的传感功能，以完成相应

定位，让陀螺仪术业有专攻。这表明，混合的陀螺仪、加速度计或磁感应计结合的方案正成

为MEMS陀螺仪技术应用的趋势。若只使用传统的加速度计，用户得到的要么是反应敏捷

的但噪声较大的输出，要么是反应慢但较纯净的输出，而如将加速度计与陀螺仪相结合，就

能得到既纯净又反应敏捷的输出。

利用已知的GPS测量等等的初始速度，对加速度积分，就可知道载体的速度和位置等

信息。因此，加速度计的性能和精度直接影响导航和制导系统的精度。

简而言之，言而简之

室外

GPS——用于在室外能够搜索到足够情况下的导航。

室内

加速度计用于测量加速度，结合GPS所的初始速度，可以计算出现有的速度

的距离。

陀螺仪用于测量设备的转弯或坡度变化大小。

在GPS信号被阻挡或受到干扰而不能进行定位的环境中，通过陀螺仪与加速度计就可

以进行另式的导航，可以大幅提升定位导航的效率与准确度。IPhone装上陀螺仪与

加速度计后，会带动一大批厂商的跟进，这将会有力地推动LBS服务的进一步增长。

[1]

2应用

三轴陀螺仪

角速传感器还有加速度传感器不一定是陀螺仪，也许是单纯的加速度计呢。飞机、轮船

或中的指示仪，其部分就是定向指示仪，它是一个装在能自由转向的小框架上的小

飞轮（陀螺啦）。在这个装置中，轴承的摩擦力矩很小，可以忽略不计。另一方面，刚体结

构高度对称，其质心集中在连杆处。这样，当飞轮绕自身对称轴高速转动时，无论如何

改变框架的方位，其轴的空间取向都始终保