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工业机器人视觉系统工程师岗位招聘考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.工业机器人视觉系统中，常用的相机标定方法有______和张正友标定法。

2.图像处理中，用于边缘检测的经典算法有Sobel、Canny和______。

3.机器人视觉坐标系中，描述相机相对于机器人基坐标系位置的是______坐标系。

4.视觉引导机器人抓取时，需将图像像素坐标转换为______坐标，再映射到机器人世界坐标。

5.工业视觉中，常见的2D视觉传感器类型有CCD相机和______相机。

6.图像预处理中，用于去除噪声的滤波方法有高斯滤波和______滤波。

7.机器人手眼标定分为Eye-in-Hand和______两种类型。

8.图像处理中，特征提取常用的特征有形状特征、纹理特征和______特征。

9.工业视觉系统中，标定板的主要作用是提供______。

10.机器人视觉系统中，用于识别目标位置和姿态的算法是______算法。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.以下哪种标定方法不需要已知标定板的精确尺寸？

A.张正友标定法B.自标定法C.棋盘格标定法D.立体标定法

2.Canny边缘检测的第一步是：

A.非极大值抑制B.双阈值检测C.高斯滤波D.梯度计算

3.Eye-in-Hand视觉系统中，相机安装位置是：

A.机器人末端执行器上B.机器人本体固定位置C.工作台上D.远处固定

4.以下哪种滤波对椒盐噪声抑制效果最好？

A.高斯滤波B.中值滤波C.均值滤波D.Sobel滤波

5.工业机器人视觉引导抓取时，像素坐标转换为世界坐标的关键是：

A.相机标定B.图像增强C.边缘提取D.特征匹配

6.以下不属于2D视觉特征的是：

A.面积B.周长C.深度D.质心

7.立体视觉系统中，用于计算视差的是：

A.两个相机的图像匹配B.单相机多视角拍摄C.激光测距D.结构光

8.机器人视觉系统中，模板匹配的核心是计算模板与目标区域的：

A.相似度B.距离C.面积差D.颜色差

9.以下哪种相机适合高速动态目标拍摄？

A.全局快门CCDB.滚动快门CMOSC.线阵CCDD.面阵CCD

10.手眼标定的目的是建立相机坐标系与______的转换关系。

A.机器人基坐标系B.工具坐标系C.工件坐标系D.世界坐标系

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.工业机器人视觉系统的主要应用场景包括：

A.引导抓取B.缺陷检测C.零件计数D.路径规划

2.相机标定的参数包括：

A.内参（焦距、畸变系数）B.外参（位置、姿态）C.像素尺寸D.曝光时间

3.图像预处理的常用操作有：

A.滤波去噪B.图像增强C.二值化D.特征提取

4.Eye-to-Hand视觉系统的特点是：

A.相机固定在工作台上B.视野范围大C.受机器人运动干扰小D.安装灵活

5.工业视觉中常见的缺陷检测类型有：

A.表面划痕B.尺寸偏差C.零件缺失D.颜色不均

6.立体视觉的实现方法包括：

A.双目立体视觉B.结构光3D视觉C.激光扫描3D视觉D.单目深度估计

7.机器人视觉系统中，坐标系转换的关键矩阵有：

A.旋转矩阵B.平移矩阵C.透视投影矩阵D.像素坐标矩阵

8.以下属于图像特征提取算法的有：

A.SIFTB.SURFC.ORBD.HOG

9.工业视觉系统的组成部分包括：

A.相机B.镜头C.光源D.图像处理软件

10.手眼标定的步骤包括：

A.采集标定板图像B.提取标定板特征点C.计算转换矩阵D.验证标定精度

四、判断题（共10题，每题2分）

1.张正友标定法需要至少3张不同角度的标定板图像。（）

2.中值滤波属于线性滤波。（）

3.Eye-in-Hand视觉系统比Eye-to-Hand更适合抓取动态目标。（）

4.像素坐标与世界坐标的转换不需要考虑镜头畸变。（）

5.模板匹配只能识别与模板完全相同的目标。（）

6.全局快门相机不会出现运动模糊。（）

7.立体视觉可以获取目标的三维坐标。（）

8.图像二值化是将图像转换为只有黑和白两种颜色。（）

9.机器人视觉系统的光源对图像质量影响不大。（）

10.手眼标定的精度不影响机器人抓取精度。（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述相机内参和外参的区别。

2.什么是手眼标定？为什么需要手眼标定？

3.简述工业视觉中常见的光源类型及应用场景。

4.图像处理中，边缘检测的作用是什么？常用算法有哪些？

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.如何提高工业机器人视觉引导抓取的精度？

2.工业视觉缺陷检测中，如何应对目标的姿态变化（如旋转、倾斜）？

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答案部分

一、填空题答案

1.棋盘格标定法

2.Laplacian

3.相机（或工具）

4.世界（或实际）

5.CMOS

6.中值

7.Eye-to-Hand

8.颜色（或灰度）

9.已知尺寸的