WO2025138699A1 基于rgb-d相机的楼梯类危险区域识别方法以及系统 （杭州蓝芯科技有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/138699A1

2025/138666A1WO

2025/138666A1

WO

(51)国际专利分类号：

G06T7/73(2017.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/103930

(22)国际申请日：2024年7月5日(05.07.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311807347.22023年12月26日(26.12.2023)CN

(71)申请人：杭州蓝芯科技有限公司(HANGZHOULANXINTECHNOLOGYCO.,LTD.)[CN/CN];中国浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室311121(CN)。

(72)发明人：郑灵杰(ZHENG,Lingjie);中国浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室311121(CN)。杨洋(YANG,Yang);中国浙江省

杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室311121(CN)。马佩服(MA,Peifu);中国浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室311121(CN)。朱月(ZHU,Yue);中国浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室311121(CN)。王继锴(WANG,Jikai);中国浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室311121(CN)。

(74)代理人：北京三聚阳光知识产权代理有限公司(SUNSHINEINTELLECTUALPROPERTYINTERNATIONALCO.,LTD.);中国北京市海淀区海淀南路甲21号中关村知识产权大厦A座5层100080(CN)。

(81)指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家

保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,

(54)Title:STAIR-RELATEDHAZARDOUSAREAIDENTIFICATIONMETHODANDSYSTEMBASEDONRGB-DCAMERA

(54)发明名称：基于RGB-D相机的楼梯类危险区域识别方法以及系统

S1BymeansofanRGB-Dcamera,acquireRGBimagesanddepthimages

S1BymeansofanRGB-Dcamera,acquireRGBimagesanddepthimagesofarunningenvironmentwhereamobilerobotis

Annotateastair-relatedhazardousareaineachRGBimage,andthen

inputtheRGBimageintoapre-establishedinstancesegmentationmodelformaskprocessingtoobtainanRGBimageundergoingmaskprocessingAccordingtotheacquiredintrinsicandextrinsicparametersoftheRGB-Dcamera,alignpixelpointsoftheRGBimageundergoingmaskprocessing

withpixelpointsofacorrespondingdepthimagetogenerateanRGBimageundergoingal