面向平层多房间的内墙作业移动机器人路径规划.pdfVIP

计算机系统应用

ISSN

1003-3254,

CODEN

CSAOBNE-mail:

csa@

Computer

Systems

Applications,2024,33(5):254−261

[doi:

10.15888/ki.csa.009495]

©中国科学院软件研究所版权所有.Tel:

+86-10

面向平层多房间的内墙作业移动机器人路径规划①

1,21,2,343

靳徐明,

林云汉,

张磊,

闵华松

1(武汉科技大学

计算机科学与技术学院,

武汉

430065)

2(武汉科技大学

智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室,

武汉

430065)

3(武汉科技大学

机器人与智能系统研究院,

武汉

430065)

4(北京电子科技职业学院

汽车工程学院,

北京

100081)

通信作者:

林云汉,

E-mail:

yhlin@

摘要:

本文针对多房间的移动机器人内墙作业的路径规划任务,

提出一种两阶段路径规划方法.

第1阶段针对沿

墙作业过程中环境存在灰尘或雾气造成的传感器失效问题,

以及房间多出口时路径规划不完整问题,

我们提出起点

自动选择沿墙路径规划方法,

基于栅格地图离线生成沿墙规划路径.

第2阶段,

针对点到点路径规划过程中的动态

避障问题,

我们提出一种基于PSAC

(prioritized

experience

replay

soft

actor

critic)算法的点到点路径规划方法,

在软

行动者-评论家(soft

actor

critic,

SAC)的中引入优先级经验回放策略,

实现机器人的动态避障.

实验部分设计了沿墙

路径规划对比实验和动态避障的对比实验,

验证本文所提出的方法在室内沿墙路径规划和点到点路径规划的有效性.

关键词:

两阶段路径规划方法;

沿墙路径规划;

强化学习;

PSAC

引用格式:

靳徐明,林云汉,张磊,闵华松.面向平层多房间的内墙作业移动机器人路径规划.计算机系统应用,2024,33(5):254–261.

http://www.c-s-

/1003-3254/9495.html

MobileRobotPathPlanningforInteriorWallOperationinFlatMulti-room

1,21,2,343

JIN

Xu-Ming,

LIN

Yun-Han,

ZHANG

Lei,

MIN

Hua-Song

1(School

of

Computer

Science

and

Technology,

Wuhan

University

of

Science

and

Technology,

Wuhan

430065,

China)

2(Hubei

Province

Key

Laboratory

of

Intelligent

Information

Processing

and

Real-time

Industrial

System,

Wuhan

University

of

Science

and

Technology,

Wuhan

430065,

China)

3(Institute

of

Robotics

and

Intelligent

Systems,

Wuhan

University

of

Science

and

Technology,

Wuhan

430065,

China)

4(School

of

Automotive

Engineering,

Beijing

Polytechnic,

Beijing

100081,

China)

Abstract