7--线性定常系统的状态空间分析与综合.pptVIP

第七章

线性定常系统的状态空间分析与综合

;经典控制理论;§7-1状态变量及状态空间表达式;由n个状态变量x1(t),x2(t)…xn(t)组成的矢量x(t)称为状态矢量，即;4、状态方程

由系统状态变量构成的一阶微分方程组称为状态方程。

[例]建立如图所示R-L-C网络的状态方程。

解:当给定独立变量和的初始位置系统在任何时刻的状态便可确定，故选和为状态变量

由电路原理得包含这两个状态变量的一阶微分方程组，即为状态方程

即;写成状态变量的系数在等式左端，状态变量在右端的标准形式，即为;或

式中;5、输出方程

反映系统输出于状态变量间的函数关系式称为输出方程，对应例，若输出用Y表示，确定作为输出，则输出方程为或

写成矩阵形式

或

式中(或);二、单输入---单输出定常系统状态空间表达式的一般形式

;式中;为（;输出方程一般为;-----为;

-----为维直接传递矩阵

（输入直接传递到输出）

一般地（除特别说明），为简单起见，令，即不考虑输入矢量的直接传递作用。;§7-2状态空间表达式的模拟结构图;3、状态空间表达式一般形式的系统方块图

①单输入------单输出系统

②多输入------多输出系统

4、举例

①画出的模拟结构图。

②画出用以下微分方程描述系统的模拟结构图

分析：微分方程为三阶，故有3个积分器

⑴先画出3个积分器；

;⑵将微分方程写成最高系数项在等式左端的表达式，即为

⑶其余系数项前的系数分别为各比例器的数值，输入项前的系数为输入比例器的数值，等式右端为4项的代数和，即加法器有4个分支输入。

经过上述分析，不难画出：

③画出有以下状态空间表达式描述系统的模拟结构图;解仿上例

第1步，先画出3个积分器；

第2步，由状态方程所确定的关系连接有关积分器；

第3步，由状态方程的关系式确定的关系，来自4路，分别相加；

第4步，画出输出方程的关系。

对二输入二输出系统可仿照参考书，此处从略。;§7-3状态空间表达式的建立（一）;例1、如图;从图可知;写成矢量矩阵形式，系统的状态空间表达式为;

二、从系统的机理出发建立状态空间表达式

;解：取电容;即令：;由以上6式消去独立变量;从上式解出：;§7-3状态空间表达式的建立（一）;将;注;[例7-4]试写出如图所示机械系统的状态空间表达式，;由牛顿定律，得;[例7-5];由电磁感应关系

;输出方程为;若考虑一个单变量线性定常系统，它的运动方程是一个n阶线形常系数微

分方程

;注意：1、实现的存在条件是;一、传递函数中没有零点时的实现（即没有输入系数项）

在这种情况下，系统的微分方程为;令;表示成矩阵形式为;例7-6系统的输入输出微分方程为;故状态方程为;相应地，系统传递函数为

;该式可分解为;可由上面“1中没有输入系数项命题”求得状态方程及它的输入方程;或表示为;第七章线性定常系统的状态空间分析与综合;对于n阶系统类似地有;实现二：书中的方法是图1-15将所有系数项等效地处理一个无系数的

如此按“1”中方法求解，然后令图1-16（a）和图1-15等效，再将图1-16

（a）等效变换成图1-16（b），因图1-16（b）和图1-15等效，并结构

完全相同，求得传递函数后，故可求得;取;上式左端相加后，即为线性微分方程的左端，因此，;即;或记为;注意到上〈*〉式;即;;状态方程表达式为;三、多输入----多输出系统微分方程的实现简介（举例）;由上面式子，可得模拟结构图（注意一次积分相当一个积分器，两次积分相当两个积分器）;第七章线性定常系统的状态空间分析与综合;取每一个积分器的输出为一个状态变量，如图，则根据模拟结构图可

列出一种实现