控制技术与系统课件-第七章--控制系统的设计方法与实例.pptVIP

第七章控制系统的设计方法与实例;第一节控制系统的设计思想;—、设计思想

(—)设计大纲的制定

包含内容：

1)明确控制对象及其控制过程的工艺特点及要求

2)限定控制系统的工作条件及环境。

3)关于控制方案的特殊要求。

4)控制系统的性能技术指标。

5)规定试验项目。;(二)设计步骤

1、建立控制对象的数学模型

2．方案选择

3．建立系统框图

4．静态计算

5．动态特性分析及校正装置的确定

6．改变控制方式

7．实验与仿真

(三)基本设计

1．元件选择

2．建立确定系统组成元、部件的数学模型

3．动态计算

(四)工程化设计

(五)测试调试;二．设计方法

试探法

解析法

查克夏尔的配置零极点法

最优设计法

经验法;第二节控制系统设计的技术指标;一、技术指标;(二)反馈控制系统的设计技术指标

设计时应同时给出静态及动态特性要求。设计反馈

控制系统可以用时域设计方法，也可用频域设计方法。应用不同方法时，设计技术指标是以不同形式给出的。通常在设计控制系统中，主要的设计指标有：稳定性要求、静态特性指标、动态特性指标等。;带宽定义：

1、闭环时，幅值下降为0.707时对应的频率

2、二阶系统以自然频率ωn为带宽

3、波特图设计，以0db线的穿越频率（剪切频率）ωc

控制系统常用指标σtrωb

对于反馈控制系统，不仅要求快速性,也要求对干扰和噪声有效抑制,而快速性与精度相矛盾,

带宽越大,快速性越好,静态指标越好,但是噪声与抑制干扰的能力下降,一般情况快速性满足基本要求即可.

;二、控制系统技术指标的转换;由于ξ在0.4—0.8时，系统超调量较小．并且稳定时间也较短，所以在设计系统时，由图看出，对应γ值一般取y＝43°-70°较合适。;3.γ与Mp的关系;一般，在的极大值附近，变化较小，且使

为极值的谐振频率常在附近，即有

当时，为极值，谐振峰值为

较小时，上式的近似程度较高。;4、二阶系统频域指标与时域指标的关系;

应用以上公式估算高阶系统时域指标，一般偏保守，实际性能比估算的结果要好。但在初步设计时，应用这组公式便于留有一定余地。;第三节经典理论设计控制系统的方法;;;;三、串联校正的基本方法

(一)用频率法校正

1改变静态增益K来改善系统动态性能

;应用频率法对系统进行校正，其目的是改变系统的频率特性形状，使校正后的系统频率特性具有合适的低频、中频和高频特性以及足够的稳定裕量，从而满足所要求的性能指标。

控制系统中常用的串联校正装置是带有单零点与单极点的滤波器，若其零点比极点更靠近原点，则称之为超前校正，否则称之为滞后校正

;2.相位超前校正;(1)极坐标图;(2)对数坐标图;应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。

基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。

关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/αT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。

;利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性和快速性；

对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降（一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统）；

若在未校正系统的截止频率附近相位下降迅速，导致单个超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值时（一般：），若采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力，此时可考虑采用串联滞后校正或其它校正装置。;3相位滞后校正;;;（2）对数坐标图;;3.滞后-超前校正方法;(1)极坐标图;（2）对数坐标图;;二)用根轨迹法校正;开环传递函数可表示为，

系统的闭环传递函数为;;二)用根轨迹法校正;第四节控制系统的设计实例;基本原理;应用;总体设计;总体设计;主体设计;针尖与样品之间逼近;探针悬臂梁变形检测;探针悬臂梁变形检测;探针悬臂梁变形检测;并行AFM电子控制系统;并行AFM电子控制系统;并行AFM电子控制系统;并行AFM电子控制系统—PI分析;并行AFM电子控制系统—PI分析;并行AFM电子控制系统—PI分析;数据采集及接口;AFM控制软件;AFM控制软件-主线程;AFM控制软件;设计效果