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第28卷第11期控制与决策2013年11月

Vol.28No.11ControlandDecisionNov.2013

文章编号:1001-0920(2013)11-1601-13

多智能体系统编队控制相关问题研究综述

王祥科,李迅,郑志强

(国防科学技术大学机电工程与自动化学院，长沙410073)

摘要:首先梳理了编队控制研究的脉络,介绍了3种经典的编队控制方法,即跟随领航者法、基于行为法和虚拟结

构法的研究思想;接着综述了近年来发展的,包容了上述3种方法且基于图论的编队控制理论的研究成果,包括多智

能体系统图论的建模,基于代数图论和基于刚性图论的多智能体编队控制律设计、编队构型变换等方面的研究成果;

然后从图论结果出发,回顾了与编