CN114594779B 贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质 （智道网联科技(北京)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114594779B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210348137.0

(22)申请日2022.03.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114594779A

(43)申请公布日2022.06.07

(73)专利权人智道网联科技(北京)有限公司地址100029北京市东城区北三环东路36

号1号楼B601

(72)发明人朱早贝

(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所

11323

专利代理师权鲜枝

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

GO5D1/242(2024.01)

G05D1/243(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/248(2024.01)

G05D1/247(2024.01)

G05D1/648(2024.01)G05D105/10(2024.01)

(56)对比文件

CN

CN

111736603

112148002

A,2020.10.02

A,2020.12.29

审查员姜坤良

权利要求书3页说明书10页附图2页

(54)发明名称

贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质

(57)摘要

CN114594779B本申请公开了一种贴边清扫轨迹规划方法、装置及电子设备、存储介质，其中，所述方法包括根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息；基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，其中所述相关信息包括车辆相关信息，所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境。通过本申请实现准确地贴边清扫轨迹规

CN114594779B

S110

根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信息

S120

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无

人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息

,规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，其中所

述相关信息包括车辆相关信息，所述边界信息包括车辆

当前行驶道路上的道路边界环境

CN114594779B权利要求书1/3页

2

1.一种贴边清扫轨迹规划方法，其中，用于无人驾驶清扫车，所述方法包括：

根据预加载的高精地图数据，生成清扫全局轨迹作为无人驾驶清扫车的第一规划信

息；

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，其中所述相关信息包括车辆相关信息，所述边界信息包括车辆当前行驶道路上的道路边界环境；

所述基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关信息以及当前行驶道路的边界信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，还包括：

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关第一信息，生成所述无人驾驶清扫车的第二规划信息，其中所述相关第一信息至少包括车辆位置信息；

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述当前行驶道路的边界第一信息，生成所述无人驾驶清扫车的第三规划信息，其中所述边界第一信息至少包括道路边沿信

息；

基于所述无人驾驶清扫车的第一规划信息，根据所述无人驾驶清扫车的相关第一信息、所述当前行驶道路的边界第一信息以及所述无人驾驶清扫车的相关第二信息，生成所述无人驾驶清扫车的第四规划信息，其中所述相关第二信息至少包括车辆实时状态信息；

根据所述第二规划信息、所述第三规划信息、所述第四规划信息以及所述第一规划信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹；

所述根据所述第二规划信息、所述第三规划信息、所述第四规划信息以及所述第一规划信息，规划出所述无人驾驶清扫车的贴边清扫轨迹，包括：

根据每一时刻在所述第一规划信息中截取相应的轨迹信息判断当前的轨迹信息中的属性是否包括贴边清扫轨迹；

在判断当前的轨迹信息中的属性包括贴边清扫轨迹的情况下，实时接收所述第二规划信息作为车辆定位数据、将接收到的所述第三规划信息作为实时道路边界信息以及将所述第四规划信息作为更新实时车辆信息的