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面向协同感知的无人蜂群智能资源调度方案.pdf

专题：低空智联网与低空安全

面向协同感知的无人蜂群智能资源调度方案

赵鹏程，李天扬，冷甦鹏，熊凯

（电子科技大学信息与通信工程学院，四川成都611731）

摘要：随着低空经济的蓬勃发展，无人机在监测和感知领域得到广泛应用。然而，无人机有限的机载计算

资源制约了感知数据的高效处理。此外，协同感知中产生的观测区域重叠进一步增加了冗余的计算负担。同

时，无人机网络的高动态拓扑和节点资源的波动性大幅加剧了资源协同的难度。针对上述挑战，提出了一种

面向协同感知的无人蜂群智能资源调度方案，通过自适应感知模式、分步卸载计算任务和竞价带宽策略，实

现了通信、感知、计算（通感算）异构资源协同互补，提升协同感知效率。采用基于注意力机制的多智能体

强化学习算法求解优化问题，以增强智能体提取环境关键特征的能力。仿真结果表明，与基准方案相比，该

方案不仅有效降低了感知任务的执行时间，还提高了计算资源的利用率。

关键词：协同感知；无人蜂群；资源调度；多智能体强化学习；注意力机制

中图分类号：TP393

文献标志码：A

doi:10.11959/j.issn.1000−0801.2025050

IntelligentresourceschedulingschemeforUAV

swarmcollaborativesensing

ZHAOPengcheng,LITianyang,LENGSupeng,XIONGKai

SchoolofInformationandCommunicationEngineering,UniversityofElectronicScienceand

TechnologyofChina,Chengdu611731,China

Abstract:Withtherapiddevelopmentofthelow-altitudeeconomy,unmannedaerialvehicles(UAV)havebeen

widelyappliedinmonitoringandsensingtasks.However,thelimitedonboardcomputingresourcesofUAVconstrain

theefficientprocessingofsensingdata.Moreover,overlappingobservationareasincollaborativesensingintroduce

additionalcomputationalredundancy.Meanwhile,thehighlydynamicnetworktopologyandfluctuatingnodere‐

sourcessignificantlyincreasethecomplexityofresourcecoordination.Toaddressthesechallenges,anintelligentre‐

sourceschedulingschemeforUAVswarmcollaborativesensingwasproposed.Adaptivesensingmodeselection,step‐

wisecomputationoffloading,andcompetitivebandwidthallocationwereintegratedtoachieveheterogeneousre‐