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第1期微处理机No.1
2025年2月MICROPROCESSORSFeb.，2025
·应用·
面向信息采集的无人机路径规划*
艾聪，宋大雷
（沈阳工业大学信息科学与工程学院，沈阳11080）
摘要:针对无人机信息采集任务中路径规划对效率和覆盖范围的重要影响，提出一种基于A*
算法的路径规划方法。该方法以偏离期望路线的距离作为代价函数，通过优化计算确保无人机能够
尽快回到期望路线；同时将最小化加加速度作为目标函数，以考虑无人机动力学约束，提升拟合轨迹
的平滑程度。研究通过仿真实验验证了该方法的有效性，表明该方法可显著提高轨迹平滑度和信息
采集完整性，有效减少能量损失，延长飞行时间，从而提升无人机的信息采集效率。
：；路径规划；
关键词无人机；信息采集A*算法；优化算法
DOI：10.3969/j.issn.1002-2279.2025.01.010
：
中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号1002-2279（2025）01-0042-05
UnmannedAerialVehiclesPathPlanningforInformationGathering
AICong,SONGDalei
(SchoolofInformationScienceandEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China)
Abstract:AddressingthesignificantimpactofpathplanningonefficiencyandcoverageinUAV
informationcollectiontasks,thispaperproposesapathplanningmethodbasedontheA*algorithm.The
methodusesthedeviationdistancefromthedesiredpathasacostfunction,optimizingcalculationsto
ensuretheUAVquicklyreturnstothedesiredroute.Italsoemploysminimumjerkastheobjectivefunction
toconsiderUAVdynamicconstraintsandenhancetrajectorysmoothness.Throughsimulationexperiments,
theeffectivenessofthemethodhasbeenverified.Resultsdemonstratethatthisapproachsignificantly
improvestrajectorysmoothnessandinformationcollectioncompleteness,effectivelyreducesenergyloss,
extendsflighttime,therebyenhancingtheefficiencyofUAVinformationcollection.
Keywords:UAV;Informationgathering;Pathplanning;A*algorithm;Optimizationalgorithm
一条覆盖完整的、安全的作业路径。根据信息采集的
1引言
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