CN113887376B 目标检测方法、装置、介质及设备 （中汽创智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113887376B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202111137606.6

(22)申请日2021.09.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113887376A

(43)申请公布日2022.01.04

(73)专利权人中汽创智科技有限公司

地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街

道胜利路88号

(72)发明人李丰军周剑光曹哲

(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202

专利代理师郝传鑫贾允

(51)Int.CI.

GO6V20/13(2022.01)

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/762(2022.01)

GO6V10/80(2022.01)

GO6N20/00(2019.01)

(56)对比文件

CN113156421A,2021.07.23CN112946628A,2021.06.11

CN111856468A,2020.10.30审查员祝海燕

权利要求书2页说明书16页附图10页

(54)发明名称

目标检测方法、装置、介质及设备

(57)摘要

CN113887376B本申请公开了目标检测方法、装置、介质及设备，涉及智慧交通技术领域，该方法包括：获取毫米波雷达采集的点云信息，以及获取摄像头采集的图像信息；所述点云信息与所述图像信息符合预设的时间同步条件；基于像素坐标系，对所述点云信息和所述图像信息进行数据融合，得到关键图像；将所述关键图像输入至图像检测模型，进行图像检测处理，确定目标以及在所述关键图像中所述目标对应的感兴趣区域；对所述感兴趣区域内的点云信息进行聚类，得到所述目标的运动状态检测信息。本申请提供的技术方案能

CN113887376B

获取毫米波雷达采集的点云信息，以及获取摄像头采集的图像

信息；点云信息与图像信息符合预设的时间同步条件；

基于像素坐标系，对点云信息和图像信息进行数据融合，得到关键图像

将关键图像输入至图像检测模型，进行图像检测处理，确定目标以及在关键图像中目标对应的感兴趣区域

对感兴趣区域内的点云信息进行聚类，得到目标的运动状态检测信息

S210

S230

S250

S270

CN113887376B权利要求书1/2页

2

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取毫米波雷达采集的点云信息，以及获取摄像头采集的图像信息；所述点云信息与所述图像信息符合预设的时间同步条件；

基于像素坐标系，对所述点云信息和所述图像信息进行数据融合，得到关键图像；

将所述关键图像输入至图像检测模型，进行图像检测处理，确定目标以及在所述关键图像中所述目标对应的感兴趣区域；

对所述感兴趣区域内的点云信息进行聚类，得到所述目标的运动状态检测信息；

所述方法还包括：

确定基于当前处理周期对应的第一关键图像得到的第一目标以及所述第一目标对应的第一感兴趣区域；

确定基于前一处理周期对应的第二关键图像得到的第二目标以及所述第二目标对应的第二感兴趣区域；

根据所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域，对所述第一目标和所述第二目标进行匹配，得到第三目标，所述第三目标接连出现在所述第二关键图像和所述第一关键图像

中；

确定所述第三目标在所述当前处理周期和所述前一处理周期内的运动状态检测信息，以对所述第三目标进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述获取毫米波雷达采集的点云信息，以及获取摄像头采集的图像信息，包括：

获取所述毫米波雷达基于第一时间周期进行采集得到的原始点云信息；所述原始点云信息携带有第一时间戳；

获取所述摄像头基于第二时间周期进行采集得到的原始图像信息；所述原始图像信息携带有第二时间戳；

根据所述第一时间周期和所述第二时间周期，确定处理周期；

基于所述处理周期、所述第一时间戳和所述第二时间戳，从所述原始点云信息中确定所述点云信息以及从所述原始图像信息中确定所述图像信息。

3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，所述基于所述处理周期、所述第一时间戳和所述第二时间戳，从所述原始点云信息中确定所述点云信息以及从所述原始图像信息中确定所述图像信息，包括：

分别从所述原始点云信息和所述原始图