CN112902956B 一种手持式gnss-mems-ins接收机航向初值获取方法、电子设备、存储介质 （广州中海达卫星导航技术股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112902956B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202011594858.7

(22)申请日2020.12.29

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112902956A

(43)申请公布日2021.06.04

(73)专利权人广州中海达卫星导航技术股份有

限公司

地址511400广东省广州市番禺区东环街

番禺大道北555号天安总部中心13号厂房101

(72)发明人陈源军厉宽宽刘猛奎

(74)专利代理机构广东捷成专利商标代理事务所(普通合伙)44770

专利代理师宋安东

(51)Int.CI.

GO1C21/18(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G01S19/47(2010.01)

(56)对比文件

TishengZhang等.Carrier-Phase-Based

InitialHeadingAlignmentforLand

VehicularMEMSGNSS/INSNavigation

System.IEEETRANSACTIONSON

INSTRUMENTATIONANDMEASUREMENT.2022,1-13.

审查员付宁

权利要求书3页说明书14页附图2页

(54)发明名称

一种手持式GNSS/MEMS-INS接收机航向初值获取方法、电子设备、存储介质

(57)摘要

CN112902956B本发明提供一种手持式GNSS/MEMS-INS接收机航向初值获取方法，包括以下步骤：计算俯仰角和横滚角，INS初始化，INS捷联算法更新，计算速度增量，计算航向角。本发明涉及一种电子设备和存储介质，用于执行一种手持式GNSS/MEMS-INS接收机航向初值获取方法。本发明提供的方法简单，容易工程实现。在粗对准过程中，通过IMU和GNSS各自提供的速度增量就能计算得到航向角，有效的减少了由INS速度更新带来的误差和GNSS的观测噪声，不涉及复杂的滤波计算及平差处理。作业方式灵活、简单，无需要求载体前进

CN112902956B

在静止状态下对IMU采集的原始数据进行解算得到每个历元下的俯仰角和横滚角

在航向粗对准起始时刻下，将RTK提供的位置作为INS初

始位置，将RTK提供的速度作为INS初始速度，将对应历

元下的俯仰角和横滚角作为INS捷联解算中俯仰角和横

滚角的初值，将INS捷联解算中航向角的初值赋值为),

此时认为IMU坐标系中的y轴指向为假北

根据姿态更新、速度更新和位置更新公式得到每个历元下IMU解算的速度

选取航向粗对准初始化区间并计算区间下的NSS速度增量和IMU速度增量

根据起、止时刻的GNSS速度增量和IMU速度增量计算起始时刻的航向角

CN112902956B权利要求书1/3页

2

1.一种手持式GNSS/MEMS-INS接收机航向初值获取方法，其特征在于，包括以下步骤：

计算俯仰角和横滚角，在静止状态下对IMU采集的原始数据进行解算得到每个历元下的俯仰角和横滚角；

INS初始化，在航向粗对准起始时刻下，将RTK提供的位置作为INS初始位置，将RTK提供的速度作为INS初始速度，将对应历元下的俯仰角和横滚角作为INS捷联解算中俯仰角和横滚角的初值，将INS捷联解算中航向角的初值赋值为0,此时认为IMU坐标系中的y轴指向为

假北；

INS捷联算法更新，根据姿态更新、速度更新和位置更新公式得到每个历元下IMU解算的速度；

所述INS捷联算法更新步骤中，姿态微分方程：

其中，[w×]为①构造的反对称矩阵，且

①=①-=w-(w?+w2)=①-Q?(w+w.)Q,①表示陀螺输出的角速度，Q表示b系旋转至n系的姿态变换四元数，Q”表示Q%的共轭四元数，

0?=Cm?=(0,@.cosB,QsinB),

在采样间隔[k-1,k]内，通过毕卡算法对姿态微分方程进行求解，得到：Q6(k)=Q6(k-)×Q6(k-)

其