CN113247704B 一种化纤poy丝锭全自动智能上料设备和上料方法 （北京机科国创轻量化科学研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113247704B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202110534896.1

(22)申请日2021.05.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113247704A

(43)申请公布日2021.08.13

(73)专利权人北京机科国创轻量化科学研究院有限公司

地址100083北京市海淀区学清路18号

专利权人北自所(北京)科技发展有限公司

(72)发明人张倩王勇李周徐慧项远城

吴振强李占尉卢影

(51)Int.CI.

B65H67/06(2006.01)

B65G47/90(2006.01)

B65B35/16(2006.01)

(56)对比文件

CN110485006

CN208278951

CN210335785

CN215101210

审查员刘红丽

权利要求书3页

A,2019.11.22U,2018.12.25

U,2020.04.17U,2021.12.10

说明书7页附图8页

(54)发明名称

一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上

料方法

(57)摘要

CN113247704B本发明提供了一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备和上料方法，上料设备包括移动装置、协作机器人、退绕盘装卸机构、POY丝锭载架和纸管托盘。该移动装置具有地面全向移动功能，协作机器人安装在移动装置上，通过控制移动装置的移动和协作机器人的运动，使安装在协作机器人末端的末端执行器能运动到目标原丝架位置，通过控制末端执行器的张开或闭合来夹持或松开目标POY丝锭纸管内壁，退绕盘装卸机构固定在移动装置上，通过控制末端执行器的开合来进行退绕盘在POY丝锭纸管端面上的装卸，POY丝锭载架和纸管托盘安装在移动装置上，通过控制该上料设备各部件之间的协同工作来自动完成POY空纸管的收集和满卷丝锭的上料。本发明实现了化纤DTY生产过程中POY原丝锭转运上料工序的

CN113247704B

CN113247704B权利要求书1/3页

2

1.一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备的上料方法，其特征在于，

所述的一种化纤POY丝锭全自动智能上料设备，包括协作机器人(2)、退绕盘装卸机构(3);

所述的协作机器人(2)包括机械臂(21)和末端执行器(22);

所述的末端执行器(22)包括基座(2201)、从动盘(2202)、耐磨环(2203)、手指(2204)、手指滑轨(2205)、连接安装板(2206)、第一夹爪(2207)、第一气动手指(2208)、摄像头安装座(2209)、摄像头(2210)、激光器安装座(2211)、定位激光器(2212)、气缸(2213);其中，手指滑轨(2205)与基座(2201)连接；从动盘(2202)和耐磨环(2203)通过手指滑轨(2205)安装在基座(2201)凹槽内；连接安装板(2206)与基座(2201)背面连接；第一气动手指(2208)和摄像头安装座(2209)与连接安装板(2206)连接；第一夹爪(2207)安装在第一气动手指(2208)上；摄像头(2210)和激光器安装座(2211)安装在摄像头安装座(2209)上；定位激光器(2212)与激光器安装座(2211)连接；气缸(2213)两端分别与基座(2201)和从动盘(2202)

连接；

该方法步骤为：

S1、在中控系统的控制下，化纤POY丝锭全自动智能上料设备负载POY丝锭(6)行驶至目标固定原丝架旁边；

S2、控制末端执行器(22)上的定位激光器(2212)发射十字激光束，摄像头(2210)采集纸管退绕盘装配体(7)的位姿图像，基于十字激光和机器视觉技术对纸管退绕盘装配体(7)进行定姿定位，然后控制末端执行器(22)上的手指(2204)去夹取目标固定原丝架上的纸管退绕盘装配体(7);

S3、末端执行器(22)在协作机器人(2)作用下将纸管退绕盘装配体(7)放至退绕盘装卸机构(3)上表面，然后控制气缸(2213)伸长使手指(2204)收缩，协作机器人(2)带动末端执行器(22)退出纸管退绕盘装配体(7)内孔，控制退绕盘装卸机构(3)上的第二气动手指(302)向外撑开带动第二夹爪(303)夹紧纸管退绕盘装配体(7)内孔壁，使纸管退绕盘装配体(7)在退绕盘装卸机构(3)上表面完全固