CN114924568B 自动驾驶汽车的局部路径规划方法、装置、车辆及介质 （芜湖奇瑞科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114924568B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210613333.6

(22)申请日2022.05.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114924568A

(43)申请公布日2022.08.19

(73)专利权人芜湖奇瑞科技有限公司

地址241000安徽省芜湖市经济技术开发

区鞍山路

(72)发明人李中兵孟宇翔周俊杰杜金枝

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201

专利代理师赵静

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

GO5D1/246(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D1/247(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

(56)对比文件

US2020231150A1,2020.07.23审查员黄忆君

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

自动驾驶汽车的局部路径规划方法、装置、车辆及介质

(57)摘要

CN114924568B本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的局部路径规划方法、装置、车辆及介质，方法包括：根据车辆当前所处位置和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹并计算每条采样轨迹的优先级代价、碰撞代价、过渡代价和最大横向加速度代价，将得到的每条采样轨迹的中总轨迹代价最小的采样轨迹作为最优局部路径。由此，解决了传统局部路径规划方法在应对不同的场景时需要选取不同的代价权值来实现路径规划等问题，通过添加速度和曲率约束的规划方法以及代价函数自适应公式来解决权值的选择问题，提高了系统自适应能力及轨迹的平滑性和稳定性，并通过算法对规划

CN114924568B

S101根据自动驾驶汽车的当前所处位置和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹

S101

S102计算每条采样轨迹的优先级代价、碰撞

S102

代价、过渡代价和最大横向加速度代价，得到每条采样轨迹的总轨迹代价

S103基于每条采样轨迹的总轨迹代价，将总轨迹代价最小的采样轨迹作为最优局部路径

S103

CN114924568B权利要求书1/2页

2

1.一种自动驾驶汽车的局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据自动驾驶汽车的当前所处位置和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹；

计算每条采样轨迹的优先级代价、碰撞代价、过渡代价和最大横向加速度代价，得到所述每条采样轨迹的总轨迹代价；以及

基于所述每条采样轨迹的总轨迹代价，将所述总轨迹代价最小的采样轨迹作为最优局部路径；

其中，所述将所述总轨迹代价最小的采样轨迹作为最优局部路径，包括：根据所述优先级代价、所述碰撞代价、所述过渡代价和所述最大横向加速度代价及对应的权值系数利用

预设代价公式计算所述总轨迹代价，其中，

所述优先级代价的计算公式为：

r?=f((x,yt),(x。,y。))=(y-y。)d,

所述碰撞代价的计算公式为：

所述过渡代价的计算公式为：

r?=f((x,yt),(xt-1,yt-1))=(y+-yt-1)d,

所述最大横向加速度代价的计算公式为：

r?=f(k)=v2/r,

其中，r?为优先级代价，r?为碰撞代价，r?为过渡代价，r?为最大横向加速度代价；x,y+为t时刻对应局部，规划轨迹上位置点坐标；x。,y?为全局路径上对应位置点坐标；x。,y。为障碍物位置；d为规划轨迹距离障碍物横向距离；1.为规划轨迹距离障碍物纵向距离；Xt-1,yt-1为t-1时刻对应规划轨迹上位置点坐标；r为曲率半径，v为速度，d为轨迹密度；

所述预设代价公式为：

总轨迹代价=t1*r?+t2*r?+t3*r?+t4*r?,

其中，t1为所述优先级代价的权值系数，t2为所述碰撞代价的权值系数，t3为所述过渡代价的权值系数，t4为所述最大横向加速度代价的权值系数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自动驾驶汽车的当前所处位置和最大规划距离从全路规划路径中提取至少一条采样轨迹，包括：

基于预设轨迹