CN114359334B 目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质 （北京万集科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114359334B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202011062425.7

(22)申请日2020.09.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114359334A

(43)申请公布日2022.04.15

(73)专利权人北京万集科技股份有限公司

地址100193北京市海淀区中关村软件园

12号楼A区

(72)发明人关喜嘉王邓江蓝煜东邓永强

(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606

专利代理师赵文静

(51)Int.CI.

GO6T7/246(2017.01)

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/50(2022.01)

GO6V10/75(2022.01)

(56)对比文件

CN110942449A,2020.03.31CN110472553A,2019.11.19

审查员窦广健

权利要求书3页说明书22页附图7页

(54)发明名称

目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介

质

(57)摘要

CN114359334B本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取第一传感器采集的目标场景的第一当前帧数据和至少一个与第一传感器类型不同的第二传感器采集的目标场景的第二当前帧数据，获取第一当前帧数据中各检测对象和第二当前帧数据中各检测对象关联匹配成功的各候选检测对象在当前帧中的实测特征信息，然后根据各候选检测对象在当前帧中的实测特征信息和预测的各待跟踪目标在当前帧中预测检测框，对各候选检测对象进行跟踪。该

CN114359334B

S101

S101

获取第一传感器采集的目标场景的第一当前帧数据，和至少一个第二

传感器采集的目标场景的第二当前帧数据：第一传感器和第二传感器

为不同类型的传感器

根据第一当前帧数据和第二当前帧数据，获取各候选检测对象在当前S102

帧中的实测特征信息；候选检测对象为第一当前帧数据中各检测对象

和第二当前帧数据中各检测对象关联匹配成功的检测对象；实测特征

信息表示各候选检测对象的固有特性信息

根据各待跟踪目标在上一帧的历史检测框，预测各待跟踪目标在当前S103帧中预测检测框

根据各候选检测对象在当前帧中的实测特征信息，以及各待跟踪目标在当前帧中预测检测框，对各候选检测对象进行跟踪

S104

CN114359334B权利要求书1/3页

2

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一传感器采集的目标场景的第一当前帧数据，和至少一个第二传感器采集的所述目标场景的第二当前帧数据；所述第一传感器和所述第二传感器为不同类型的传感器；

根据所述第一当前帧数据和所述第二当前帧数据，获取各候选检测对象在当前帧中的实测特征信息；所述候选检测对象为所述第一当前帧数据中各检测对象和所述第二当前帧数据中各检测对象关联匹配成功的检测对象；所述实测特征信息表示所述各候选检测对象的固有特性信息；

通过预设的跟踪算法模型，根据各待跟踪目标在上一帧的历史三维检测框，预测所述各待跟踪目标在当前帧中的预测三维检测框；其中，所述跟踪算法模型是基于匀变速运动状态的空间方程构建的；

根据各所述候选检测对象在当前帧中的实测特征信息，以及所述各待跟踪目标在当前帧中预测检测框，对各所述候选检测对象进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实测特征信息包括实测三维检测框和实测轨迹特征；

所述根据各所述候选检测对象在当前帧中的实测特征信息，以及所述各待跟踪目标在当前帧中预测检测框，对各所述候选检测对象进行跟踪，包括：

获取各所述候选检测对象在当前帧中的实测三维检测框与所述各待跟踪目标在当前帧中预测的三维检测框之间的交并比；

获取剩余检测对象的实测轨迹特征与所述各待跟踪目标在上一帧中历史轨迹特征之间的相似度；所述剩余检测对象为交并比小于预设交并比阈值的候选检测对象；

对交并比大于所述交并比阈值的各候选检测对象，和相似度大于预设相似度阈值的各剩余检测对象进行跟踪。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一当前帧数据为摄像设备采集的像素数据，