微型机器人管与旋转端关节作为医疗输送平台研究.pdfVIP

2019年国际机器人与自动化会议（ICRA）蒙特利尔会议宫，蒙特利尔，2019

年5月20‑24日

作为医疗输送平台的微型机器人管与旋转端关节

RohithKarthikeyan,ShivanandPattanshetti和SeokChangRyu

ChangRyu是德克萨斯农工大学机械工程系生物机器人的成员，德

—我们介绍了一种具有多自由度（M‑DOF）旋转铰

克萨斯州大学城，TX77843，

链关节的医疗针大小的机器人管，该管通过双轴激光微加工制

rohithkarthikeyan,shivanandvp,scryu@

造。由于存在宽敞的工作通道和直接的尖端性，这种管是

将性、探头和微型镊子精确输送到感区

域的潜在候选者。在本文中，研究了所铰链仪器相对于

柔性关节的优势，包括——精细角度控制（可定位性），以及

使紧凑成为可能的较短关节长度。此外，实验研究了关节

在轴向和横向的强度，以证明其作为坚固输送平台的可行性。

此外，铰链旋转的直观性质允许使用简单的学模型进行准

确的尖端控制，而柔性关节则受到材料非线性和几何不连

续性的，需要的简化假设。一个带有仪器的原型用于

通过沿预定路径输送激光束（类似于简单的消融任务）来测试

该模型。投影光束的观测均位置误差为∼0.364mm。

I.引言

自20世纪80年代首次引入以来，机器人辅助手术已

经彻底改变了特定医疗程序的执行方式。这些机器人系

统可以过滤手部颤抖[1]并实现手术，使医生

能够操作患者。商业上成功的达芬奇系统

（IntuitiveSurgical,Sunnyvale,CA）处于这一市

场的前沿。截至2018年，该系统的工具两种尺寸—

—

8mm和5mm直径的shaft。然而，随着干预需

求的不断演变，需要更小、功能增强的器械以提高任务

效果和安全操作[2]。

已提出几种小型连续设备，特别是用于NOTES（自

然腔道内镜手术）的器械，包度灵活的机器人探针

HARP[3],机器人系统[4],和FlexRobotic

System[5]等，这些设备受到了医学机器人学界的广泛

关注。然而，这些器械受到工具尺寸的限制，缺乏用于

材料和（或）设备输送的工作通道，特别是对于某些新

兴医疗技术所必需的通道，以及其他约束条件。

由杜邦等人同心管机器人[6]仍然是最有前

景的平台之一，并满足了该范围内工具的一些功能要求。

RohithKarthikeyan、ShivanandPattanshetti和Seok

度变化需要对整个设备进行复杂的操作。[7]一

种不对称图案的机器人腕关节部分解决了这些问题，因

为它能够直接控制尖端方向并更大的扫掠角度，同

时保留了一个工作通道。然而，这种鹅颈型关节的

控制不够直观，并且在空间受限的环境中（如儿科手术

中遇到的情况[8]）会导致宝贵的作业空间损失。此外，