WO2025140397A1 一种定位载具的方法、装置、机器人及存储介质 （炬星科技（深圳）有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年7月3日(03.07.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/140397A1

(51)国际专利分类号：

G01B11/00(2006.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/142689

(22)国际申请日：2024年12月26日(26.12.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202311837041.12023年12月27日(27.12.2023)CN

(71)申请人：炬星科技(深圳)有限公司(SYRIUSROBOTICSCO.,LTD.)[CN/CN];中国广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷七栋D座401房518000(CN)。

(72)发明人：郑彬(ZHEN,Bin);中国广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷七栋D座401房518000(CN)。刘俊斌(LIU,Junbin);中国广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷七栋D座401房518000(CN)。

(74)代理人：北京太合九思知识产权代理有限公司(TEKYRSINTELLECTUALPROPERTYINC.);中国北京市西城区北展北街华远企业中心D座2单元2层206100044(CN)。

(81)指定国(除另有指明，要求每一种可提供的国家

保护):AE,AG,AL,AM,AO,AT,AU,AZ,BA,BB,BG,BH,BN,BR,BW,BY,BZ,CA,CH,CL,CN,CO,CR,CU,

CV,CZ,DE,DJ,DK,DM,DO,DZ,EC,EE,EG,ES,FI,

WO2025/140397A1

WO2025/140397A1

(54)Title:CARRIERPOSITIONINGMETHOD,APPARATUS,ROBOTANDSTORAGEMEDIUM

(54)发明名称：一种定位载具的方法、装置、机器人及存储介质

控制机器人向目标载具的预设初始位置移动，目标载具包

控制机器人向目标载具的预设初始位置移动，目标载具包括至少一个支撑腿

获取机器人所扫描到的第一点云

在根据第一点云确定机器人扫描到目标载具时，根据第一点云确定每个支撑腿的第二点云

根据每个支撑腿的第二点云，确定目标载具的当前位置信息

SI01

S102

S103

S104

图1

S101Controlarobottomovetoapresetinitialpositionofatargetcarrier,thetargetcarriercomprisingatleastonesupportleg

S102Acquireafirstpointcloudscannedbytherobot

S103Whenitisdeterminedonthebasisofthefirst

pointcloudthattherobotscansthetarget

carrierdetermineasecondpointcloudofeach

supportlegonthebasisofthefirstpointcloud

S104Onthebasisofthesecondpointcloudofeachsupportleg,determinecurrentposition

informationofthetargetcarrier

(57)Abstract:Thepresentapplicationrelatestoacarierpositioningmethod,anapparatus,arobotandastoragemedium.Themethodcomprises:controlingarobottomovetoapresetinitialpositionofatargetcari