触觉传感器在机器人交互中应用与原理.pdfVIP

KEYFEATURE触

觉传感器

自然和直观的交互是成功机器人技术的重要组成部分。大多数这种交互是由机

器人的传感器实现的——头用于识别人和物体；麦克风用于识别和其

他声音等。在本文中，讨论一些特定于NAO的交互模式：他头部和手上

的触觉电容传感器、按钮以及脚上的防撞传感器。

相关工作

电容传感器有许多用途，但它们最常见的应用是在触摸屏上，例如智能的屏幕。

原则

NAO的按钮有多种功能。首先，单次按下它会启动NAO；如果按钮被按

住五秒钟，则NAO将关闭。当NAO运行时，单次按下按钮会使他自我介

绍并给出当前的IP地址，而连续两次按下则会停止他的电机控制循环。使用

“双击”功能时应谨慎，并在手持NAO的情况下操作，因为去除刚性可能

会导致机器人跌倒。单击、双击和三击可以通过使用ALSentinel模块来覆盖以

触发其他，例如，如果你想个性化你的机器人报出IP地址的方式。

NAO的脚部碰撞传感器是简单的开关按钮。它们只有两种状态：被按下或未被按下。

NAO还配备了多个触觉传感器：头部有三个，覆盖了三个明显的区域（前、

中、后），并由LED环绕；每只手的背面还有三个较为隐蔽的触觉传感器。

这些传感器通过检测与导体（如手指）接触时表面电容的变化来工作。

所有这些传感器都可以编程以触发各种。

KEYFEATURE

TACTILESENSORS

Naturalandintuitiveinteractionisanimportantpartofsuccessfulrobotics.Mostofthis

interactionismadepossiblebytherobot’ssensors–camerasforidentifyingpeople

andobjects;microphonesforrecognizingwordsandothersounds;etc..Inthispaper

wewilldiscusssomeoftheinteractionmodesthatarespecifictoNAO:thetactile

capacitativesensorsonhisheadandhands,hischestbutton,andthebumpersonhis

feet.

Relatedwork

Capacitativesensorshavemanyuses,butoneoftheirmostcommonapplicationsisin

touch-screenssuchasthoseofsmart-phones.

Princip

NAO’schestbuttonhasseveralfunctions.Forstarters,pressingitonceturnsNAO

on;ifthebuttonisheldforfivesecondsthenNAOwillshutdown.WhenNAOisupand

running,onepressonthechestbuttonwillmakehimintroducehimselfandgivehis

currentIPaddress,whiletwoconsecutivepusheswillstophismotorcontrolloop.The