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2025年人形机器人腰部旋转关节调试考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.在调试人形机器人腰部旋转关节时，首要的步骤通常是？

A.校准关节编码器零点

B.调整关节扭矩限制

C.检查电机电源连接

D.设置关节运动速度曲线

2.如果腰部旋转关节在运动时出现明显的抖动，可能的原因是？

A.关节负载过大

B.电机编码器信号干扰

C.控制器采样频率过低

D.以上都是

3.以下哪种传感器不适合直接用于测量人形机器人腰部旋转关节的绝对位置？

A.超声波传感器

B.旋转编码器

C.惯性测量单元(IMU)

D.模拟位置传感器

4.调试过程中，发现腰部旋转关节正转时平稳，反转时卡顿，可能的原因是？

A.电机反转时电流过大保护启动

B.齿轮箱内部齿轮损坏或润滑不良（反转时受力方向变化）

C.传感器反馈信号在反转时丢失

D.控制程序中反转时运动学参数设置错误

5.为了保证腰部旋转关节调试的安全，以下做法错误的是？

A.调试前确保关节扭矩限制设置在安全值

B.调试时使用限位开关或急停按钮作为安全防护

C.在关节运动范围内放置身体进行测试

D.确保操作人员与机器人保持安全距离

6.在使用示波器观察旋转编码器信号时，发现信号波形模糊不清，可能的原因是？

A.信号线缆接触不良或过长

B.信号受到电磁干扰

C.编码器本身损坏

D.以上都是

7.调试腰部旋转关节运动精度时，常用的方法不包括？

A.与理论运动轨迹进行对比

B.使用激光测距仪进行标定

C.调整关节的刚性结构参数

D.校准关节编码器

8.当腰部旋转关节出现异响时，首要的处理步骤是？

A.立即停止电机并检查关节运动部件

B.尝试增加关节运动速度看是否改善

C.更换关节润滑剂

D.降低关节运动扭矩

9.在多关节协调运动中，腰部旋转关节的调试需要考虑？

A.对其他关节运动的影响（前倾/后仰）

B.姿势保持能力

C.与其他关节的间隙补偿

D.以上都是

10.以下哪项不是评估腰部旋转关节调试效果的关键指标？

A.运动平稳性

B.运动速度

C.运动范围（可达性）

D.电机温升

二、填空题

1.调试人形机器人腰部旋转关节前，必须进行________和________的安全检查。

2.旋转编码器是测量关节________的主要传感器。

3.腰部旋转关节调试中，常用的调试工具包括________、________和示波器。

4.当关节出现________现象时，通常提示关节内部存在机械故障。

5.调试关节运动精度时，需要精确测量关节的________和________。

6.为了提高腰部旋转关节运动的平稳性，通常会调整________曲线。

7.腰部旋转关节的调试目标是实现________、________和________的运动效果。

8.使用扭矩传感器可以检测关节运动过程中的________。

9.惯性测量单元(IMU)可以提供关节的________和________信息，有助于提高定位精度。

三、判断题

1.腰部旋转关节的调试只需要关注其自身的运动特性，与其他关节无关。（）

2.编码器零点校准完成后，无需再进行任何调整。（）

3.关节运动速度过快是导致抖动的主要原因之一。（）

4.调试过程中，如果发现关节有异响，应立即停止调试并检查。（）

5.腰部旋转关节的负载主要来自于机器人上半身的重量。（）

6.调试成功的标志是关节能够按照指令精确、平稳地运动到任意位置。（）

7.示波器主要用于观察和测量电信号。（）

8.关节扭矩限制设置过高会导致运动无力，设置过低则可能损坏电机或关节。（）

9.腰部旋转关节的调试是一个完全标准化的流程，不同型号机器人完全一样。（）

10.使用IMU辅助调试可以补偿关节编码器可能存在的误差。（）

四、简答题

1.简述调试人形机器人腰部旋转关节的一般步骤。

2.列举至少三种可能导致腰部旋转关节运动抖动的原因，并说明相应的排查方法。

3.解释什么是关节编码器零点校准？为什么它对调试很重要？

4.在调试腰部旋