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多传感器融合的柔性下肢外骨骼人机协同控制策略研究.pdf

多传感器融合的柔性下肢外骨骼人机协同控制策略研究.pdf

    摘要

    随着人口老龄化的加剧和下肢功能障碍患者的增多，柔性下肢外骨骼技术在

    康复医疗、工业运输及军事等领域展现出广阔的应用前景。然而，现有外骨骼系

    统的运动意图识别精度不足、环境适应性差以及个性化适配机制不完善等问题限

    制了其进一步发展。为此，本研究提出了一种基于多传感器融合的智能控制策略，

    通过人体生理信号（心率、血氧饱和度）与下肢运动学特征（关节角度、力矩、

    功率）的综合分析，结合基于贝叶斯优化的二维Gabor滤波器和卷积神经网络的

    步态相位识别算法，设计了一种基于融合人体生理信号与运动特征的

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