CN117157982B 对由自旋传感器头捕获的点云几何数据进行编码-解码的方法和装置 （北京小米移动软件有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN117157982B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202180096722.X

(22)申请日2021.10.13

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN117157982A

(43)申请公布日2023.12.01

(30)优先权数据62021.04.09EP

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2023.09.28

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/CN2021/1236622021.10.13

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2022/213569EN2022.10.13

(73)专利权人北京小米移动软件有限公司

地址100085北京市海淀区西二旗中路33

号院6号楼8层018号

(72)发明人乔纳森·塔奎特

塞巴斯蒂安·拉瑟利

(74)专利代理机构北京法胜知识产权代理有限公司11922

专利代理师董行

(51)Int.CI.

HO4N19/70(2006.01)

HO4N19/54(2006.01)

GO6T9/00(2006.01)

(56)对比文件

CN111699683A,2020.09.22

US2019116372A1,2019.04.18

审查员吕薇

权利要求书3页说明书25页附图5页

(54)发明名称

对由自旋传感器头捕获的点云几何数据进行编码/解码的方法和装置

(57)摘要

提供了一种将表示物理对象的编码点云数据编码到比特流中或从比特流解码的方法和装置。所述方法确定用于得出用于对点云的点的几何数据进行编码的至少一个候选预测器的至少一种预测数据的动态列表。至少一个预测数据的

列表是动态的，因为在点的编码期间，基于解码

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CN117157982B权利要求书1/3页

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1.一种将点云编码为表示物理对象的编码点云数据的比特流的方法，所述点云的每个点与至少一个响应于所述点与参照物的距离的半径相关联，所述方法包括：

-从至少一个预测数据的列表得出的至少一个预测器中选择(110)表示所述点云的点的半径的至少一个预测半径数据的预测器；

-将表示预测数据的数据编码(120)进所述比特流中，所选择的预测器是从所述预测数据得出的；

-将表示所述点的半径的数据与从所选择的预测器得出的预测半径数据之间的半径残差数据编码进所述比特流中(130);和

-基于所述半径残差数据更新(140)所述至少一个预测数据；

其中基于所述半径残差数据更新所述至少一个预测数据包括：

-如果所述半径残差数据大于阈值，则将从至少所述半径残差数据得出的新预测数据添加到所述至少一个预测数据的列表的顶部；和

-如果所述半径残差数据低于所述阈值，从中得出所选择的预测器得出的预测数据、或者与表示从中得出表示点云的点的半径的至少一个预测半径数据的预测器的所述至少一个预测数据的列表中的预测数据的数据相关联的预测数据是至少基于所述半径残差数据进行更新的，并且将更新的预测数据移动到所述至少一个预测数据的列表的顶部。

2.一种从表示物理对象的编码点云数据的比特流中解码点云的方法，所述点云的每个点与至少一个响应于所述点与参照物的距离的半径相关联，所述方法包括：

-从所述比特流中解码(210)表示至少一个预测数据的列表中的预测数据的数据，其中，表示所述点云的点的半径的至少一个预测半径数据的预测器是从所述至少一个预测数据得出的；

-从所述预测器得出(220)所述点的预测半径数据；

-从所述比特流中解码(230)所述点的半径残差数据；

-从所述半径残差数据和所述预测半径数据得出(240)表示所述点的半径的数据；和

-基于所述半径残差数据更新(250)所述至少一个预测数据；

其中基于所述半径残差数据更新所述至少一个预测数据包括：

-如果所述半径残差数据大于阈值，则将从至少所述半径残差数据得出的新预测数据添加到所述至少一个预测数据的列表的顶部；和

-如果所述半径残差数据低于所述阈值，从中得出所选择的预测器得出的预测数据、或者与表示从中得出表示点云的点的半径的至少一个预测半径数据的预测器的所述至少一个预测数据的列表中的预测数据的数据相关联的预测数据是至少基于所述半径残差数据进行更新的，并且将更新的预测