CN119200438B 基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法 （德清县浙工大莫干山研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119200438B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202411731372.1

(22)申请日2024.11.29

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119200438A

(43)申请公布日2024.12.27

(73)专利权人德清县浙工大莫干山研究院

地址313299浙江省湖州市德清县阜溪街

道长虹东街926号专利权人浙江工业大学

(72)发明人顾曹源华骋远吴麒张文安王瑶为吴祥刘安东

(51)Int.CI.

G05B17/02(2006.01)

(56)对比文件

CN114280938A,2022.04.05

CN119200437A,2024.12.27

王东委；富月.基于高阶观测器和干扰补偿控制的模型预测控制方法.自动化学报.2020,(第06期),第1220-1228页.

自动化学报.

审查员王梦昀

(74)专利代理机构北京国仁创欣专利代理事务

所(特殊普通合伙)31310专利代理师周兴伟

权利要求书2页说明书11页附图2页

(54)发明名称

基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法

(57)摘要

CN119200438B本发明公开了一种基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，利用高阶全驱理论将系统状态空间模型转换为具有死区非线性的二阶全驱模型，为控制器的设计提供了极大的便利；采用死区预补偿方法针对系统辨识过程中死区的确定性参数部分进行补偿，帮助系统减少响应迟滞，提高动态性能；采用等价输入干扰方法将内部扰动和外部扰动整合为输入通道干扰，降低了控制系统设计的复杂性；引入中间观测器对输入通道干扰进行估计，通过调整观测器参数改善扰动估计的准确性和收敛速度；设计

CN119200438B

S1

S1

针对转速模式下的运动控制系统，采用Matlab系统辨识工

具箱得到系统的状态空间模型，对死区进行预补偿，并

设计全驱控制律，将状态空间模型转换为全驱模型

构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益，实现对等效输入干扰的估计

S3

设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到网络化运动控制系统的最终输入

CN119200438B权利要求书1/2页

2

1.基于高阶全驱的网络化运动控制系统位置跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步

骤：

(1)针对转速模式下的运动控制系统，采用Matlab系统辨识工具箱得到系统的状态空间模型，对死区进行预补偿，并设计全驱控制律，将状态空间模型转换为全驱模型；用公式表示如下：

x(k+2)=A?x(k+1)+A?x(k)+Bu(k)+Ef(k)

+△aT,(x(k+1)-x(k))+△bT2u(k)y(k)=Cxr(k)

其中，x(k)表示系统状态，u(k)表示系统输入转速信号，y(k)表示系统输出位置信号，f(k)表示外部扰动信号，M(k)表示死区输入信号，T表示采样时间；Ao=-(aT,+1),A?=aT,+2,B,C,E表示参数矩阵；记a,b表示系统辨识参数中的确定性部分，△a,△b表示不确定性部分；m?,m?表示左右死区特性斜率，d?,d?表示左右轴上的死区特性断点，△m?,△m,△d?,△d?表示死区不确定参数；

首先，针对转速模式下的网络化运动控制系统，给定转速激励信号采集其位置输出信号；其次，根据采集得到的转速输入信号和位置输出信号，采用Matlab系统辨识工具箱得到具有死区非线性的二阶状态空间模型，将其离散化并转换为高阶全驱模型；进而，针对系统模型的死区非线性特性中的确定性参数部分，采用死区预补偿方法进行补偿；用公式表示如下：

其中，u2(k)表示由上层控制器得到的控制输入，弘(k)表示经过死区预补偿以后的控制输入；

(2)构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益，实现对等效输入干扰的估计，具体为对于死区和系统中的不确定性参数部分，将其抽象为内部扰动并和外部扰动合并为等效输入扰动，设计中间观测器进行估计并对扰动产生的影响进行补偿；

(3)采用MPC方法设计高精度跟踪控制器，设计MPC控制器求解最优控制序