CN115042798B 一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质 （广州汽车集团股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115042798B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202110250462.9

(22)申请日2021.03.08

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115042798A

(43)申请公布日2022.09.13

(56)对比文件

CN112215337A,2021.01.12CN111079721A,2020.04.28审查员程敏

(73)专利权人广州汽车集团股份有限公司

地址510030广东省广州市越秀区东风中

路448--458号成悦大厦23楼

(72)发明人周卫林王玉龙闫春香

(74)专利代理机构深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙)44238

专利代理师徐文城

(51)Int.CI.

B60W50/00(2006.01)

权利要求书3页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质

(57)摘要

CN115042798B本发明涉及一种交通参与者未来轨迹预测方法及系统、存储介质，包括：将当前时刻位置坐标输入预先训练好的GAT模型进行处理输出多个节点的特征向量；根据多个交通参与者的当前时刻位置坐标、多个交通参与者对应节点的特征向量获得多个交通参与者的当前时刻轨迹点特征向量；获取多个交通参与者历史时刻轨迹点特征向量，并根据当前时刻轨迹点特征向量以及历史时刻轨迹点特征向量获得用于表示多个交通参与者截止至当前时刻的轨迹序列数据；轨迹序列数据包括多个轨迹点特征向量；将轨迹序列数据输入预先训练好的Transformer模型进行预测输出多个交通参与者在未来预设时间段内的轨迹

CN115042798B

获取多个交通参与者的当前时刻位置坐标

将所述当前时刻位置坐标输入预先训练好的GAT模型进行处理

输出多个节点的特征向量：其中，所述GAT模型中的每个节点

表示一个交通参与者，节点的特征向量表示节点对应的交通参

与者与其它节点对应的交通参与者之间的社会交互信息

根据所述多个交通参与者的当前时刻位置坐标、所述多个交通

参与者对应节点的特征向量获得所述多个交通参与者的当前时

刻轨迹点特征向量

获取所述多个交通参与者在过去预设时间段内的历史时刻轨迹

点特征向量，并根据所述当前时刻轨迹点特征向量以及所述历

史时刻轨迹点特征向量获得用于表示多个交通参与者截止至当

前时刻的轨迹序列数据：所述轨迹序列数据包括多个轨迹点特

征向量

将所述轨迹序列数据输入预先训练好的Transformer模型进行

预测输出所述多个交通参与者在未来预设时间段内的轨迹点位

置坐标

S1

S2

S3

S4

CN115042798B权利要求书1/3页

2

1.一种交通参与者未来轨迹预测方法，其特征在于，包括：

获取多个交通参与者的当前时刻位置坐标；

将所述当前时刻位置坐标输入预先训练好的GAT模型进行处理输出多个节点的特征向量；其中，所述GAT模型中的每个节点表示一个交通参与者，节点的特征向量表示节点对应的交通参与者与其它节点对应的交通参与者之间的社会交互信息；

根据所述多个交通参与者的当前时刻位置坐标、所述多个交通参与者对应节点的特征向量获得所述多个交通参与者的当前时刻轨迹点特征向量；

获取所述多个交通参与者在过去预设时间段内的历史时刻轨迹点特征向量，并根据所述当前时刻轨迹点特征向量以及所述历史时刻轨迹点特征向量获得用于表示多个交通参与者截止至当前时刻的轨迹序列数据；所述轨迹序列数据包括多个轨迹点特征向量；

将所述轨迹序列数据输入预先训练好的Transformer模型进行预测输出所述多个交通参与者在未来预设时间段内的轨迹点位置坐标；

所述将所述当前时刻位置坐标输入预先训练好的GAT模型进行处理输出多个节点的特征向量，包括：

采用双随机邻接矩阵描述节点之间的空间关系信息；所述空间关系信息包括任意两个节点之间的连接边特征量；根据所述空间关系信息以及节点所对应的交通参与者位置坐标获取节点的初始特征向量；根据所述节点的初始特征向量以及注意力机制计算注意力系数，并根据所述节点之间的连接边特征量和所述注意力系数获得所有节点的特征向量；

所述双随机邻接矩阵如下表达式所示：

④;=A?=e1)

其中，A表示在t时刻节点i和节点j之间的连接边特征量，,d(v?,v