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机械工程师MECHANICALENGINEER

机械工程师

MECHANICALENGINEER

38万方数据２０1

38

万方数据

２０17年第8期网址：电邮：hrbengineer@163.com

一种快速精确的摄像机标定方法

曹建锋，张建华，刘璇

(河北工业大学机械工程学院，天津300130)

摘要

摘要：摄像机标定是由二维图像获取三维空间信息过程中的重要步骤，是计算机视觉领域的研究热点。文中通过改进摄像机数学模型，提出一种快速精确的摄像机标定方法。该方法以平面标定法为基础，同时引入径向畸变和切向畸变以提高标定精度。在此基础上结合OpenCV库，在VisualStudio2015开发环境下实现了摄像机标定，并进行了实验验证，实验结果表明该方法具有较高的标定精度，计算速度快，过程稳定。

关键词：摄像机标定；平面模板标定法；OpenCV；VisualStudio；透镜畸变

中图分类号：TH1２２ 文献标志码：A 文章编号：1００２－２333（２０17）０8－００38－０4

AFastandAccurateCameraCalibrationMethod

CAOJianfeng,ZHANGJianhua,LIUXuan

(CollegeofMechanicalEngineering,HebeiUniversityofTechnology,Tianjin300130,China)

Abstract:Cameracalibrationisanimportantstepintheprocessofacquiringthree-dimensionalspatialinformationfromtwo-dimensionalimages.Itisahotspotinthefieldofcomputervision.Thispaperproposesafastandaccuratecameracalibrationmethodbyimprovingthecameramathematicalmodel.Themethodisbasedontheplanecalibrationmethod,andtheradialdistortionandtangentialdistortionareintroducedinordertoimprovethecalibrationaccuracy.BasedonOpenCVlibrary,thecameracalibrationisrealizedinVisualStudio2015developmentenvironment,andtheexperimentalresultsshowthatthemethodhashighcalibrationaccuracy,fastcalculationspeedandstableprocess.

Keywords:cameracalibration;planetemplatecalibration;OpenCV;VisualStudio;lensdistortion

引言

计算机视觉是通过其成像原理构造世界三维点和图像二维点的对应关系，然后依据得到的图像信息计算空间环境中物体的几何信息等。而摄像机标定的目的就是求得其成像模型参数，是视觉系统的重要部分[1]。其标定结果的好坏对三维重建的效果和三维测量的精度有着直接的影响，在三维重建[2]、三维测量[3]、机器导航[4]和物体识别[5]等领域有着广泛应用。

摄像机标定主要涉及摄像机成像模型的构建和摄像机标定方法的选择。摄像机模型一般可分为两大类：线性模型和非线性模型[6]。而在标定方法方面，从不同角度分析有不同的分类方法。如从求解模型参数的角度，可将标定方法分为线性变换法、非线性变换法和两步法[7]。线性标定不考虑各种镜头畸变，简单快速，但精度低；非线性标定则引入畸变参数从而使标定精度提高，但计算繁琐，速度慢，初值的选择和噪声干扰对标定结果影响较大；两步法是前面两种方法的结合，该方法先线性计算部分参数，然后以得到的参数作为初始值，同时考虑畸变因素，对其余参数进行非线性优化[8-9]。

近些年由于对计算机视觉的研究越发活跃，出现了很多有关摄像机标定的新方法和新技术[10]。考虑到在应用领域对摄像机标定的精度、操作性和实时性等方面的要求，本文提出了一种快速精确的标定方法。该方法比较全面地考虑了摄