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圆园员9年第1期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园员9年第1期

一种柔索驱动关节控制系统及参数优化研究

朱春涛，段鑫，胡小春

（合肥工业大学机械工程学院，合肥230009）

摘要：为了提高柔索驱动关节转动的位置精度和控制速度，建立了基于自适应控制器（ADRC）

摘要：为了提高柔索驱动关节转动的位置精度和控制速度，建立了基于自适应控制器（ADRC）的单自由度关节拮抗柔索驱动控制系统。使用柔索串联弹簧阻尼装置，对关节装置进行驱动，通过控制拮抗柔索的收缩量对柔索张力进行调整，进而对关节转矩进行实时调整。基于改进人工鱼群算法，得到了在拮抗柔索装置控制关节位置调整过程中的ADRC最优参数。经仿真实验验证，该控制系统具有响应速度快、无超调、适应性强等优点，这在柔索驱动关节的控制方面具有重要意义。

关键词：柔索驱动；自适应控制器；人工鱼群算法

中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）01原园014原园7

（SchoolofMechanicalEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China）

Abstract:Inordertoimprovethepositionaccuracyandcontrolspeedofacabledrivenjoint,asingledegreeantagonisticcabledrivenjointcontrolsystemisbuiltbasedonActiveDisturbanceRejectionController（ADRC）.Thejointdeviceisdrivenbycablesinserieswithspring-dampers.Byadjustingthecontractionofantagonisticcables,thetensionofeachcableiscontrolledinrealtime.ParametersofADRCareoptimizedbyArtificialFishSwarmAlgorithm（AFSA）duringtheadjustmentofjointposition.Simulationresultsprovethatthecontrolsystemhastheadvantagesoffastresponse,noovershootandstrongadaptability,whichisofgreatsignificanceinthecontrolofcabledrivenjoints.

Keywords:cabledriven;ADRC;AFSA

引言

传统机器人较多采用电动机驱动和气压驱动[1]。电动机驱动因为驱动装置本身刚性较大，需要采用柔性传动装置，提高机器人系统的柔性。而气压驱动则存在输出力较小、动作精度欠佳的问题。这在一定程度上制约了机器人的发展。

使用柔性驱动器可使机器人具有较强柔性[2]，在机器人动作过程中通过驱动器本身的柔性可以吸收系统振动带来的干扰。

柔索在仿人机器人中的应用类似于肌腱在人体中的作用，通过拉动杆件，实现相应的动作。人体中的肌肉往往成对出现，在动作时需要原动肌与拮抗肌的同时参与。为了减小机器人工作能耗，提高机器人动作性能。本

文在假设拮抗肌输出为最小值的基础上上，对原动肌的收缩进行实时控制。在装置设计中，使用柔索作为驱动装置，并将柔索收缩长度作为驱动输入。采用自抗扰控制器

（ADRC），采集动作位置变化作为反馈，实时调整柔索收缩长度。确保系统能够平稳地到达目标动作位置，使机器人动作具有柔顺性，且无超调。

针对柔索驱动方面存在的问题，本文对原动输入进行实时控制，使驱动转矩取得最优值，实现机器人动作的柔顺性，降低系统能耗。这在仿人机器人的柔性驱动以及减小能耗方面具有一定意义。

基金项目：合肥工业大学2016年国家级大学生创新创业训练计划项目资助（201610359008）

柔索驱动关节装置

柔索驱动的关节具有结