CN120259926A 针对遮挡目标的无人机智能识别方法及系统 （德阳经开智航科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120259926A(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510732832.0

(22)申请日2025.06.04

(71)申请人德阳经开智航科技有限公司

地址618000四川省德阳市区泰山南路二

段733号银鑫.五洲广场一期21栋20-8号

GO6VGO6V

GO6VGO6N

10/766(2022.01)

10/77(2022.01)

10/82(2022.01)3/0464(2023.01)

(72)发明人张璞鄂成文

(74)专利代理机构成都四合天行知识产权代理有限公司51274

专利代理师廖祥文

(51)Int.CI.

GO6V20/17(2022.01)

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/26(2022.01)

GO6V10/764(2022.01)

权利要求书4页说明书18页附图2页

(54)发明名称

针对遮挡目标的无人机智能识别方法及系

统

(57)摘要

CN120259926A本发明提供一种针对遮挡目标的无人机智能识别方法及系统，通过无人机搭载的采集模块实时获取目标区域含至少部分被遮挡待识别目标的多帧连续监测图像，对多帧连续监测图像执行遮挡区域分割处理，得到目标区域分割结果与遮挡区域分割结果，基于目标区域分割结果与遮挡区域分割结果进行动态特征提取处理，获得待识别目标在每帧图像中的可见特征分布和遮挡特征分布，根据可见特征分布和遮挡特征分布生成表征待识别目标状态迁移轨迹的动态识别结果，最后基于动态识别结果对采集模块的采集参数实时优化，生成下一监测周期的参数调整策

CN120259926A

通过无人机搭载的采集模块实时获取目标区域的多帧连续

通过无人机搭载的采集模块实时获取目标区域的多帧连续

监测图像，所述多帧连续监测图像包含至少部分被遮挡的

待识别目标

对所述多帧连续监测图像执行遮挡区域分割处理，得到所

述待识别目标在每帧监测图像中的目标区域分割结果以及

对应的逃挡区域分割结果

基于所述目标区域分割结果和所述遮挡区域分割结果进行

动态特征提取处理，得到所述待识别目标在每帧监测图像

中的可见特征分布和逃挡特征分布

根据所述可见特征分布和所述遮挡特征分布生成所述待识

别目标的动态识别结果，所述动态识别结果用于表征所述

待识别目标在多帧连续监测图像中的状态迁移轨迹

基于所述动态识别结果对所述采集模块的采集参数进行实时优化处理，生成下一监测周期的参数调整策略

S110

S120

S150

CN120259926A权利要求书1/4页

2

1.一种针对遮挡目标的无人机智能识别方法，其特征在于，所述方法包括：

通过无人机搭载的采集模块实时获取目标区域的多帧连续监测图像，所述多帧连续监测图像包含至少部分被遮挡的待识别目标；

对所述多帧连续监测图像执行遮挡区域分割处理，得到所述待识别目标在每帧监测图像中的目标区域分割结果以及对应的遮挡区域分割结果；

基于所述目标区域分割结果和所述遮挡区域分割结果进行动态特征提取处理，得到所述待识别目标在每帧监测图像中的可见特征分布和遮挡特征分布；

根据所述可见特征分布和所述遮挡特征分布生成所述待识别目标的动态识别结果，所述动态识别结果用于表征所述待识别目标在多帧连续监测图像中的状态迁移轨迹；

基于所述动态识别结果对所述采集模块的采集参数进行实时优化处理，生成下一监测周期的参数调整策略。

2.根据权利要求1所述的针对遮挡目标的无人机智能识别方法，其特征在于，所述对所述多帧连续监测图像执行遮挡区域分割处理，得到所述待识别目标在每帧监测图像中的目标区域分割结果以及对应的遮挡区域分割结果，包括：

对所述多帧连续监测图像进行时序对齐处理，生成时间维度连续的多帧对齐监测图像；

调用预训练的分割网络模型对所述多帧对齐监测图像进行逐帧语义分割处理，得到每帧监测图像中的初始分割掩码；

基于所述初始分割掩码提取所述待识别目标的轮廓区域作为候选目标区域，并对所述候选目标区域进行边缘完整性校验处理，得到校验结果；

根据所述校验结果对存在缺损的所述候选目标区域执行跨帧轮廓补偿处理，得到补偿后的目标区域分割结果；

基于所述补偿后的目标区域分割结果与所述初始分割掩码之间的差异区域确定所述遮挡区域分割结果。

3.根据权利