CN119200437B 基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法 （德清县浙工大莫干山研究院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119200437B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202411711453.5

(22)申请日2024.11.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119200437A

(43)申请公布日2024.12.27

(73)专利权人德清县浙工大莫干山研究院

地址313299浙江省湖州市德清县阜溪街

道长虹东街926号专利权人浙江工业大学

(72)发明人顾曹源华骋远吴麒张文安

王瑶为吴祥刘安东

(74)专利代理机构北京国仁创欣专利代理事务所(特殊普通合伙)31310

专利代理师周兴伟

(51)Int.CI.

G05B17/02(2006.01)

(56)对比文件

CN114280938A,2022.04.05

CN119200438A,2024.12.27

王东委.基于高阶观测器和干扰补偿控制的模型预测控制方法.自动化学报.2020,1220-

1228.

审查员闫雨晴

权利要求书2页说明书10页附图2页

(54)发明名称

基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法

(57)摘要

CN119200437B本发明公开了一种基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法，包括如下步骤：(1)采用Matlab系统辨识工具箱得到系统的状态空间模型，对死区进行预补偿，并设计全驱控制律，将状态空间模型转换为全驱模型；(2)构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益；(3)设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到网络化运动控制系统的最终输入。与现有技术相比，本申请的优点在于：使用全驱系统模型描述具有参数不确定性、死驱特性和外部扰动的力矩模式运动控制系统，保持了系统状态的物理意义，便于控制器设计；将MPC控

CN119200437B

S1

采用Matlab系统辨识工具箱得到系统的状态空间模型，对

死区进行预补偿，并设计全驱控制律，将状态空间模型

转换为全驱模型

S2

构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益，实现对等效输入干扰的估计

S3

设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到网络化运动控制系统的最终输入

CN119200437B权利要求书1/2页

2

1.基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)采用Matlab系统辨识工具箱得到系统的状态空间模型，对死区进行预补偿，并设计全驱控制律，将状态空间模型转换为全驱模型；利用高阶全驱理论将系统状态空间模型转换为具有死区非线性的一阶全驱模型，用公式表示如下：

x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)+Ef(k)

y(k)=Cx(k)

其中，x(k)表示系统状态，u(k)表示系统输入力矩信号，y(k)表示系统输出转速信号，f(k)表示外部扰动信号，u?(k)表示死区输入信号；A,B,C,E表示参数矩阵；m?和m?表示左右死区特性斜率，d?和d?表示左右轴上的死区特性断点；△m,△m?,△d?和△d?表示死区参数中的不确定参数；

首先，针对力矩模式下的运动控制系统，给定力矩激励信号采集其转速输出信号；

其次，根据采集得到的力矩输入信号和转速输出信号，采用Matlab系统辨识工具箱得到具有死区非线性的一阶状态空间模型并进行离散化；

进而，针对系统模型的死区非线性特性以及辨识参数的不确定性，采用死区预补偿方法进行补偿，用公式表示如下：

其中，u?(k)表示由上层控制器得到的控制输入，u?(k)表示经过死区预补偿以后的控制输入；

(2)构建中间观测器，设计并通过矩阵不等式求解中间观测器增益，实现对等效输入干扰的估计：设计中间观测器估计系统扰动并对扰动产生的影响进行补偿；

(3)设计MPC控制器求解最优控制序列，并通过反变换得到网络化运动控制系统的最终输入：采用MPC方法设计高性能扰动抑制控制器，实现高精度误差抑制控制。

2.根据权利要求1所述的基于高阶全驱的网络化运动控制系统力矩模式控制方法，其特征在于，步骤(2)中，所述等效输入干扰方法，用公式表示如下：

fe(k)=Ef(k)+d(k)

其中，fe(k)为外部扰动f(k)和内部扰动d(