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一类非线性时滞系统的鲁棒H∞控制策略及应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科学与工程领域，非线性时滞系统广泛存在于众多实际应用场景中。例如在机器人控制领域，机器人各关节的运动指令传输和反馈过程中，由于信号传输速度的限制以及机械结构的物理特性，不可避免地会产生时间延迟；同时，机器人的动力学模型往往呈现出高度的非线性，其运动涉及到复杂的多体动力学相互作用，如不同关节的惯性、摩擦力以及重力的耦合影响。在飞行器飞行控制中，从飞行员发出操作指令到飞行器执行相应动作，信号在电子系统和机械传动系统中的传输会产生时滞；而且飞行器在飞行过程中，其空气动力学特性会随着飞行姿态、速度和高度的变化而发生非线性改变，例如在高速飞行时，空气的压缩性和粘性效应会导致飞行器的气动力呈现出复杂的非线性关系。化工过程控制同样如此，在化学反应过程中，物料的传输、混合以及反应的进行都需要一定时间，从而引入时滞；并且化学反应本身通常具有非线性特性，反应速率与温度、浓度等因素之间的关系往往不能用简单的线性模型来描述。

时滞的存在使得系统动态行为变得更加复杂，它可能导致系统的输出不能及时响应输入的变化，进而使得系统的稳定性和性能受到严重威胁。例如，在一个简单的反馈控制系统中，若存在时滞，反馈信号不能及时到达控制器，控制器基于过时的信息进行决策，就可能会导致系统产生振荡甚至失稳。而对于非线性系统，由于其输入输出关系不满足线性叠加原理，使得系统的分析和控制难度大幅增加。例如，一些非线性系统可能存在多个平衡点，系统在不同的初始条件下可能会收敛到不同的平衡点，这给系统的稳定性分析带来了极大的挑战。

鲁棒H∞控制作为一种重要的控制方法，能够在存在外部干扰或不确定性的情况下，使系统仍能保持一定程度的性能指标。它可以处理多种干扰和不确定性，并且能够在大范围内优化系统性能，在非线性时滞系统控制中具有不可或缺的地位。通过设计鲁棒H∞控制器，可以有效抑制时滞以及不确定性所带来的系统性能下降，保证系统在复杂环境下的稳定运行，对于提高系统的可靠性、安全性和控制精度具有重要意义。对一类非线性时滞系统鲁棒H∞控制的研究，有助于推动相关理论的发展，为实际工程应用提供更有效的控制策略和方法，具有重要的理论价值和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

在非线性时滞系统鲁棒H∞控制领域，国内外学者已取得了一系列具有重要价值的研究成果。国外方面，在理论研究层面，诸多方法被广泛应用于处理非线性时滞系统的鲁棒H∞控制问题。Backstepping方法通过递归设计虚拟控制律和实际控制律，有效解决了系统的稳定性和跟踪问题，有学者运用该技术对一类严格反馈形式的非线性时滞系统进行鲁棒H∞控制设计，通过巧妙构造Lyapunov-Krasovskii泛函，成功补偿时滞项对系统稳定性的影响，严格证明了闭环系统的稳定性和H∞性能。滑模控制以其对系统不确定性和外部干扰的强鲁棒性，在该领域也得到了深入研究，有学者提出基于滑模控制的鲁棒H∞控制策略，针对具有未知非线性函数和时滞的系统，通过设计合适的滑模面和自适应律，使系统状态在有限时间内到达滑模面，并保持在滑模面上运动，从而实现对系统的有效控制以及H∞性能指标。神经网络凭借其强大的非线性逼近能力，成为处理非线性时滞系统鲁棒H∞控制的有力工具，有学者利用神经网络逼近系统中的未知非线性函数，结合H∞控制理论，设计出针对非线性时滞系统的鲁棒H∞神经网络控制器，有效提高了系统的控制精度和鲁棒性。在实际应用中，鲁棒H∞控制技术在航空航天、汽车工业等领域取得了显著成果。波音公司在新型飞行器的控制系统设计中，运用鲁棒H∞控制方法，有效应对飞行过程中因大气环境变化、飞行器结构变形等因素导致的系统不确定性和时滞问题，显著提升了飞行器的飞行性能和抗干扰能力。丰田汽车公司在其先进的自动驾驶系统研发中，采用鲁棒H∞控制策略处理车辆动力学模型的不确定性和传感器信号传输时滞，提高了自动驾驶的稳定性和可靠性。

国内在该领域的研究也成果颇丰。在理论创新上，一些学者提出了新的控制方法和理论。通过引入新的Lyapunov函数或采用更精细的不等式技巧，得到了更宽松的系统稳定性条件和鲁棒H∞控制器设计方法。在实际应用方面，鲁棒H∞控制在电力系统、机器人控制等领域得到了应用和验证。在电力系统中，通过设计鲁棒H∞控制器，有效抑制了电力系统中的干扰和不确定性，提高了电力系统的稳定性和电能质量；在机器人控制中，运用鲁棒H∞控制策略，使机器人能够更好地适应复杂的工作环境和任务需求，提高了机器人操作的准确性和稳定性。

当前研究虽然取得了一定进展，但仍存在一些问题和挑战。对于复杂的非线性时滞系统，现有的控制方法在保证系统稳定性和性能指标方面还存在局限性，控制