CN111724369B 一种u型焊缝检测方法 （北京智机科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111724369B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202010560213.5

(22)申请日2020.06.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN111724369A

(43)申请公布日2020.09.29

(66)本国优先权数据

202010551995.62020.06.17CN

(73)专利权人北京智机科技有限公司

地址100043北京市石景山区古城大街(特

钢公司厂内)北京国际汽车贸易服务园区F区16号三层324室

(72)发明人房启航穆柳允魏源吕京兆石

(74)专利代理机构深圳市特讯启程专利代理事务所(普通合伙)441195

专利代理师王建成

(51)Int.CI.

G06T7/00(2017.01)

GO6T7/13(2017.01)

GO6T7/62(2017.01)

GO6N3/0464(2023.01)

(56)对比文件

CN104697467A,2015.06.10

CN110987944A,2020.04.10

审查员张力

权利要求书2页说明书7页附图2页

(54)发明名称

一种U型焊缝检测方法

(57)摘要

CN111724369B本发明公开了一种U型焊缝检测方法，以机器人轨迹路线上某一时刻的激光传感器数据为先验信息，进行焊缝检测，本方法包括以下步骤：数据去噪，将传感器数据去除噪声；基准线确定，便于后续特征提取；角点检测，找到焊缝拐点并计算出焊缝宽度；近似面积计算，用微分法求得焊缝面积；焊缝高度计算，以基准线为参照计算出焊缝高度；倾斜识别，得到焊缝的中轴拟合直线并计算其与基准线的角度；轮廓检测，用深度学习方法检测焊缝轮廓的缺陷。上述焊缝检测方法避免了人工检测的缺点，能够降低焊缝检测的误识别率，提高焊缝分析的准确性和效率，同时

CN111724369B

腰契

格示

CN111724369B权利要求书1/2页

2

1.一种U型焊缝检测方法，其特征在于，所述焊缝检测方法包括如下步骤：

基准线确定步骤，获取激光传感器数据，确定焊缝截面的基准线；

角点检测步骤，根据邻近像素点灰度差值获得焊缝截面中曲线的角点，并计算出焊缝宽度；

近似面积计算步骤，由微元法得到焊缝截面的近似面积；

焊缝高度计算步骤，其包括：

对焊缝截面进行二值化操作，得到截面图像；构建数学模型，计算移动窗口的灰度差值，对图像窗口平移产生的灰度变化进行简化、求解；

利用水平、竖直差分算子对截面图像的每个像素进行滤波以求得x、y方向的偏导数，得到偏导数矩阵；

对偏导数矩阵进行高斯平滑滤波，以消除一些孤立点和凸起，得到新的偏导数矩阵；

根据偏导数矩阵定义出角点响应函数，并利用新的偏导数矩阵计算对应每个像素的角点响应函数，通过角点响应函数值判断像素是否为角点；

对角点响应函数进行局部极大值抑制，同时选取其极大值，在角点响应函数中，同时满足大于一定阈值和某领域内的局部极大值这两个条件的点，被认为是角点；

根据所得角点，计算两个角点之间的距离，该距离就是焊缝的宽度；

其中，在角点响应函数中，同时满足大于一定阈值和某领域内的局部极大值这两个条件的点，被认为是角点；

倾斜识别步骤，将数据点转化为体素网格数据，根据斜率对体素网格数据进行填充和去除操作以得到曲线中轴，并计算中轴与基准线之间的角度，得到焊缝倾斜角度；

轮廓检测步骤，建立U-net网络，利用分割标注获得的训练集对卷积神经网络进行训练，得到U-net网络模型。

2.根据权利要求1所述的U型焊缝检测方法，其特征在于，还包括数据去噪步骤，包括：

选取一待处理数据点；

以此数据点为中间位置，将长度为奇数的邻域窗口内所有数据点按照从小到大的顺序

排列；

用排序后的中值作为所述待处理数据点的值。

3.根据权利要求1所述的U型焊缝检测方法，其特征在于，所述基准线确定步骤包括：

将激光传感器某一时刻的所有数据点可视化，得到焊缝截面中曲线的形式，设出直线的方程以及待定系数；

根据最小二乘法对曲线建立方程组并对其进行求解，得到拟合直线的待定系数；

得到拟合直线方程；

计算基准线与水平线之间的夹角。

4.根据权利要求1所述的U型焊缝检测方法，其特征在于，所述近似面积计算步骤包括：

根据基准线、角点