CN115648256B 一种表面清洗机器人的控制方法和装置 （北京史河科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115648256B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202211632683.3

(22)申请日2022.12.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115648256A

(43)申请公布日2023.01.31

(73)专利权人北京史河科技有限公司

地址102402北京市房山区弘安路87号院3

号楼2层201室

(72)发明人许华肠李海圣吴迪赵德奎张川刘彦雨杨世军

(74)专利代理机构北京中秩新创知识产权代理

有限公司16124专利代理师张涛

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN114767013A,2022.07.22CN109003262A,2018.12.14CN114601384A,2022.06.10审查员黄俊境

(51)Int.CI.

B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种表面清洗机器人的控制方法和装置

(57)摘要

CN115648256B本发明实施例涉及一种表面清洗机器人的控制方法和装置。表面清洗机器人的控制方法包括运动规划，机器人移动，清洗部件根据当前工作范围内的待清洗表面的未清洁区域和机器人工作空间规划机器人清洗路径，获得第一清洗路径；执行清洗任务，机器人清洗路径调整：清洗部件根据当前工作范围内待清洗表面的已清洁区域的信息获得第二清洗路径；完成当前工作范围内的清洗任务。该机器人结构简单、稳定，机器人工作位置的计算量低，等待时间短，同时通过路

CN115648256B

步骤

步骤S1,运动规划

步骤S2,机器人移动

步骤S3,清洗任务规划

步骤S4,执行清洗任务

步骤S5,机器人清洗路径调整

步骤S6,完成当前工作范围内的清洗任务

CN115648256B权利要求书1/2页

2

1.一种表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，清洗部件至少包括机械手和清洗刮条，所述表面清洗机器人的控制方法具体包括：

步骤S1,运动规划：确定机器人距离待清洗表面的最近距离，以该最近距离作为机器人的工作位置确定机器人工作区域球体与待清洗表面所在平面相交的圆形区域，圆形区域的最大内接矩形作为机械手的工作范围，从机械手的工作范围长度信息和清洗刮条的长度中选择最大长度作为清洗部件工作范围的长，以机械手的工作范围高度作为清洗部件工作范围的高；根据清洗部件的工作范围规划机器人移动部件的机器人移动路径，对移动路径规划进行不同方向的拆分，交由不同的部件做单一运动，根据机器人水平移动路径和竖直移动路径进行水平和竖直方向的移动；

步骤S2,机器人移动：移动部件根据机器人移动路径将机器人移动到待清洗位置；

步骤S3,清洗任务规划：清洗部件根据当前工作范围内的待清洗表面的未清洁区域和机器人工作空间规划机器人清洗路径，获得第一清洗路径；

步骤S4,执行清洗任务：机器人根据第一清洗路径清洗当前工作范围内的待清洗表面；

步骤S5,机器人清洗路径调整：清洗部件根据当前工作范围内待清洗表面的已清洁区域的信息获得第二清洗路径；

步骤S6,完成当前工作范围内的清洗任务：机器人根据第二清洗路径清洗当前工作范围内的待清洗表面。

2.根据权利要求1所述表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1具体包

括：

机器人移动路径包括竖直方向移动和水平方向移动，竖直方向单次移动的距离小于清洗部件工作范围的高度，水平方向单次移动的距离小于清洗部件工作范围的长度。

3.根据权利要求1所述表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S3具体包

括：

计算机器人单次清洗的最大矩形空间，设定未清洁区域的起点和终点，规划机器人清洗路径。

4.根据权利要求3所述表面清洗机器人的控制方法，其特征在于，

所述最大矩形空间长度为清洁刮条的长度，所述最大矩形空间的高度为机器人垂直方向可移动的最大距离；首块未清洁区域的起点和终点分别为未清洁区域的左上角和右下角，其他未清洁区域的起点与在前未清洁区域的终点重合，其他未清洁区域的终点为与起点位于对角线上的点。

5.根据权利要求3所述表面清洗机