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技术前沿物流Logistics

自动化卸垛

机器人控制的小件周转箱卸垛系统Polyplan公司研发生产的机器人卸垛系统只需不到10s的时间就能完成从托盘上向标准的可重复使用周转箱（以

下简称KLT）内的物资装卸。除了多种多样的小件KLT之外，托盘还要面临着各种各样的挑战。

P文|MatrinAchter

P

olyplan公司的总部位于德国

慕尼黑附近的Stra?lach，也是

Pepperl+Fuchs集团公司下属的一家子公

司。Polyplan公司大约生产了20台这样

的托盘拆垛设备，其主要客户群体集中

在汽车行业。由于当前劳动力市场中缺

少熟练工人，因此，Polyplan公司研发

生产的、能够在托盘物资拆垛的自动化

KLT卸垛系统越来越引起业内人士的兴

趣。这里的自动化卸垛系统指的是：原

本需要人工手动拆垛的多层周转箱（例

如，一块托盘上叠放着6层，每层4个

啤酒周转箱的情况），现在将由机器人控

制完成卸垛作业，实现从托盘上自动卸

下多层周转箱的过程。Polyplan公司的

机器人自动化卸垛系统可以根据客户具

体的使用要求量身定制地设计专用的机

器人、抓取机械手、传感器、控制系统、

专用的控制程序、连接用输送带、集成

的OT操作技术和IT信息技术系统等。

机器学习功能能够支持并帮助实现诸如

区分不同小件KLT等任务，这对于优化

自动化卸垛流程以及应对未来卸垛挑战

具有重要意义。

具有高度灵活性的自动卸垛系统机器人控制的托盘自动卸垛系统的

灵活性和卸垛效率在很大程度上取决于

工作流程所需的技术因素和可以控制的

自由度数量。自动卸垛的机器学习也面

临着各种各样的挑战：

●托盘上可以堆叠的周转箱层数为8

层或者高达1.4m的高度；

●托盘及其上面的货物可以牢靠的

捆绑固定；

●托盘最上层的小件KLT可以用托

盘盖盖住；

●托盘上的每一层可以是不同类型

的小件KLT；

●托盘上各层小件周转箱可以采用

不同的堆叠方式；

●托盘或者托盘上各层周转箱的朝

向可以不一致，允许出现错位；

●必须考虑到在托盘或者各层周转

箱之间出现异物和干扰物；

●托盘上的小件KLT可能受损，周

转箱上的把手孔可能会被遮盖住。

Polyplan公司研发生产的机器人卸

垛系统能够可靠而且经济高效地应对这

些挑战。

符合使用要求的机器人和抓取技术相结合

卸垛系统设计首先要满足客户设计

任务书的要求。根据客户的喜好，卸垛

工作站配用的机器人可以是KUKA机

器人、ABB机器人或者是FANUC公

司制造的机器人。上述各家公司都按

照Profisafe安全通讯协议的规定，在

自己的机器人中集成了OT操作系统并

能通过相应的软件包与机器人控制系统

建立通讯。卸垛机器人系统是基于客户

计划使用的或者实际使用的现场空间大

图13D测量系统能够准确的测定周转箱的尺寸大小，多功能的机械手卡爪与小件KLT的把手孔完全匹配

68现代制造2025第01期

Logistics物流技术前沿

小以及预期的承载能力来设计的。当

处理的小件KLT最大重量为25kg，且

机器人卡爪机构重量约为95kg时，

Polyplan卸垛机器人的承载能力范围在

150～210kg之间，这一范围已考虑到

了“安全储备系数。”

为了能够灵活且可靠的抓取多种多

样的小件KLT，Polyplan公司为卸垛机

器人配备了伺服电机驱动的、能够按照

小件KLT类型和朝向自动调整周转箱把

手孔抓取位置的多功能机械手。两台伺

服电机控制着机器人卡爪的线性运动，

机械手的主控电机控制着卡爪的运动速

度。机械手卡爪的运动和夹紧动作都是

在感应器的控制和监测下完成的。这种

感应器还能可靠测定小件KLT的正确夹

图2测距式3D视觉解决方案能够可靠的确定托盘最上方顶层的周转箱叠放方式、识别所用周转箱

的类型和朝向

紧，监控KLT的叠放情况、是否可能出

现碰撞和是否到达运动终点位置等等。

多功能卡爪上配用Profinet现场总线IO

信号输入输出控制盒还能收集传感器信

号，并将采集到的信号传输给PLS可编

程序控制器系统。

除了性能可靠的机械手之外还可以

通过可选模块增加机器人的功能。例如

处理EPP发泡聚丙烯周转箱或者纸箱、

剪断托盘捆扎带及移除托盘盖等操作。

能够识别小件KLT的3D传感器卸垛机器人用于小件KLT托盘卸

垛，旨在提升仓库吞吐量并优化人力配

置，这直接缩短了物流工时。Polyplan

公司的卸垛机器人配3D视觉传感器实

现此