CN113470112B 图像处理方法、装置、存储介质以及终端 （Oppo广东移动通信有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113470112B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202110748267.9

(22)申请日2021.06.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113470112A

(43)申请公布日2021.10.01

(56)对比文件

CN109448090

CN111582207

CN112184914

审查员吕梅利

A,2019.03.08A,2020.08.25

A,2021.01.05

(73)专利权人OPPO广东移动通信有限公司

地址523860广东省东莞市长安镇乌沙海

滨路18号

(72)发明人潘睿

(74)专利代理机构北京恒博知识产权代理有限公司11528

专利代理师范胜祥

(51)Int.CI.

GO6T7/73(2017.01)

GO6T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书15页附图11页

(54)发明名称

图像处理方法、装置、存储介质以及终端

(57)摘要

CN113470112B本申请公开了一种图像处理方法、装置、存储介质以及终端，涉及图像处理技术领域。确定目标对象中各对象关键点在图像二维坐标系中的二维位置信息以及相对目标对象中参考点的相对深度；根据二维位置信息以及相对深度，确定目标对象中各对象关键点在世界三维坐标系中的第一三维位置信息；进而确定目标对象对应的目标模型中各模型关键点的第二三维位置信息。由于先确定目标对象中各对象关键点的第一三维位置信息，进而根据目标对象中各对象关键点的二维位置信息以及第一三维位置信息，确定目标对象对应的目标模型中各模型关键点的第二三维位置信息，可以实现通过一张图像确定目

CN113470112B

S301

S301

识别目标图像中的目标对象，确定目标对象中

各对象关键点在图像二维坐标系中的二维位置

信息以及相对目标对象中参考点的相对深度

S302

根据二维位置信息以及相对深度，确定目标对

象中各对象关键点在世界三维坐标系中的第一

三维位置信息

S303

根据二维位置信息以及第一三维位置信息，确

定目标对象对应的目标模型中各模型关键点在

世界三维坐标系中的第二三维位置信息

CN113470112B权利要求书1/3页

2

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

识别目标图像中的目标对象，确定所述目标对象中各对象关键点在图像二维坐标系中的二维位置信息以及相对所述目标对象中参考点的相对深度；其中，所述相对深度用于表示所述对象关键点在垂直于所述图像二维坐标系的方向上相对于所述参考点的相对距离；

根据所述二维位置信息以及所述相对深度，确定所述目标对象中各对象关键点在世界三维坐标系中的第一三维位置信息；

根据所述第一三维位置信息，确定所述目标对象中各对象关键点相对于初始旋转角度的驱动旋转角度；其中，所述初始旋转角度用于表示所述目标对象处于标准姿势；在所述标准姿势中所述目标对象的各对象关键点的角度为初始角度；

根据所述驱动旋转角度驱动所述目标对象对应的目标模型中各模型关键点运动，以使得所述目标模型的姿势与所述目标对象在所述目标图像中的姿势相同；

获取运动后的所述目标模型中各模型关键点在所述世界三维坐标系中的模型三维位置信息；

根据所述二维位置信息以及所述模型三维位置信息确定所述目标模型对应的真实相机外参；

根据所述目标对象中各对象关键点在所述相机三维坐标系中的三维位置信息以及所述真实相机外参，确定所述目标模型中各模型关键点在所述世界三维坐标系中的第二三维位置信息；其中，所述目标模型中各模型关键点的位置信息用于表示所述目标对象中各对象关键点在真实世界中的位置信息；

基于所述目标模型中各模型关键点在所述世界三维坐标系中的第二三维位置信息，驱动所述目标模型在空间中移动；

所述根据所述二维位置信息以及所述模型三维位置信息确定所述目标模型对应的真实相机外参，包括：

基于最小化重投影误差方法求解n点透视算法，将所述二维位置信息与所述模型三维位置信息进行匹配，得到所述目标模型对应的真实相机外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标对象中各对象关键点在图像