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面向无人艇应用的目标检测项目建议书

一、项目背景与意义

近年来，无人水面艇（UnmannedSurfaceVehicle,USV）作为一种新兴的水上无人平台，凭借其灵活机动、成本效益高、可在危险或不适宜人类直接操作的水域作业等显著优势，已在海事监测、环境调查、安防救援、水利工程、智慧航运等诸多领域展现出巨大的应用潜力。随着无人艇智能化水平的不断提升，其对自主环境感知能力的要求日益严苛，而目标检测技术作为环境感知的核心环节，直接决定了无人艇对周围水域目标（如船舶、浮标、障碍物、游泳者、水下地形特征等）的识别、定位与跟踪能力，是实现无人艇自主导航、避障、任务规划与执行的前提和基础。

当前，主流的目标检测算法虽已在陆基场景取得巨大成功，但将其直接迁移至无人艇应用面临诸多挑战：复杂多变的水域环境（如光照变化、水面反光、波浪扰动、雨雾天气）、目标尺度多样且易受遮挡、运动状态下的相机抖动、有限的计算资源与严格的实时性要求等，均对现有算法的鲁棒性、准确性和效率提出了更高要求。因此，针对性地开展面向无人艇应用的目标检测技术研究与系统开发，对于提升无人艇的智能化水平和实际作业能力具有重要的理论价值和迫切的现实意义。

二、项目目标

本项目旨在围绕无人艇在复杂水域环境下的目标检测需求，研发一套高精度、高实时性、高鲁棒性的目标检测系统。具体目标包括：

1.算法优化与创新：针对无人艇应用场景的特殊性，研究并改进现有目标检测算法，重点解决光照变化、水面干扰、小目标检测、目标遮挡及运动模糊等问题，提升算法在复杂水域环境下的综合性能。

2.数据集构建与增强：构建一个面向无人艇典型作业场景的高质量目标检测数据集，并研究有效的数据增强策略，以提高模型的泛化能力。

3.轻量化与嵌入式部署：在保证检测精度的前提下，对目标检测模型进行轻量化设计与优化，使其能够高效运行于无人艇搭载的嵌入式计算平台，满足实时性要求。

4.系统集成与验证：将研发的目标检测算法与无人艇平台进行集成，开发相应的软件模块，并通过湖上或水池试验对系统性能进行验证与优化。

三、主要研究内容与技术路线

（一）面向无人艇场景的目标检测数据集构建与分析

*内容：

1.数据采集：针对无人艇常见作业场景（如内河、湖泊、近海水域），利用搭载不同传感器（如高清RGB相机、红外相机）的无人艇或模拟平台进行数据采集。采集对象包括各类船舶（货船、渔船、快艇等）、浮标、游泳者、水生生物、水下障碍物（部分可见）、岸线设施等。

2.数据标注：采用专业的标注工具对采集的图像/视频数据进行目标框标注，必要时包含目标类别、置信度等信息。确保标注数据的准确性和一致性。

3.数据增强与扩充：研究适用于水域环境的图像增强方法，如光照变换、对比度调整、添加水雾效果、几何变换、合成异常样本等，以扩充数据集规模，提升模型对复杂环境的适应能力。

4.数据集分析与评估：对构建的数据集进行统计分析，包括目标类别分布、尺度分布、姿态分布、环境条件分布等，并建立数据集质量评估指标。

*技术路线：制定详细的数据采集方案-多场景、多条件下数据采集-专业团队标注与质量控制-设计针对性数据增强算法-数据集整理与版本管理。

（二）复杂水域环境下目标检测算法设计与优化

*内容：

1.基础算法选型与改进：调研当前主流的目标检测算法（如YOLO系列、SSD、FasterR-CNN等），分析其在水域环境下的优缺点。针对水域目标特征（如小目标、模糊目标、动态背景），研究改进的特征提取网络（如引入注意力机制、多尺度特征融合优化）和检测头设计。

2.鲁棒性提升策略：研究对抗水面反光、波浪干扰、光照剧变、雨雾等恶劣天气条件的目标检测鲁棒性提升方法。探索结合传统图像处理方法与深度学习的混合检测策略。

3.动态目标跟踪与预测（可选）：对于连续视频流，研究基于目标检测结果的快速目标跟踪算法，实现对运动目标轨迹的预测，辅助无人艇决策。

*技术路线：主流算法性能基准测试-针对水域特性的算法瓶颈分析-关键模块（特征提取、特征融合、损失函数）改进设计-鲁棒性增强算法研究-多算法融合与集成。

（三）轻量化模型设计与嵌入式部署

*内容：

1.模型轻量化：研究模型压缩与加速技术，如网络剪枝、参数量化、知识蒸馏、轻量化网络结构设计（如MobileNet、ShuffleNet系列改进）等，在保证检测精度的前提下，显著降低模型的计算复杂度和参数量。

2.推理引擎优化：针对选定的嵌入式硬件平台（如NVIDIAJetson系列、FPGA、专用AI芯片），利用TensorRT、OpenVINO等推理加速工具对轻量化模型进行优化部署，提升推理速度。

3.实时性与能效平衡：在嵌入式