2026《分布式驱动汽车控制策略的仿真分析案例》2300字.docxVIP

分布式驱动汽车控制策略的仿真分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u5536分布式驱动汽车控制策略的仿真分析案例 1

192111.1整车控制系统结构 1

268721.2双移线工况仿真分析 2

173011.2.1双移线工况的设置 2

25011.2.2仿真结果分析 2

70551.3方向盘转角正弦输入实验 5

178721.3.1实验工况的设置 5

169311.3.2仿真结果分析 6

199901.4低附着路面实验 8

43291.4.1低附着实验仿真条件设置 8

61701.4.2低附着实验仿真结果 8

为了验证所设计的分层控制器的有效性，本文采用Carsim和Matlb/Simulink联合的方式进行仿于车辆真验证，并对仿真结果进行分析。评价车辆稳定性的一般采用横摆角速度、质心侧偏角、滑移率等状态量来评价车辆的操纵稳定性。实验工况有双移线实验、蛇形绕桩实验、鱼钩实验、稳态圆周实验等。本文的工况选择了双移线实验与蛇形绕桩实验，并在较高路面附着系数与低路面附着系数上分别进行实验。

该方法在保证精确跟踪上层控制器输出的附加横摆力矩的前提下，将轮胎的滑移率限制在了规定的范围内，防止车辆出现打滑的情况。

1.1整车控制系统结构

本文所建立的仿真结构如1.1所示，图中所包括的主要内容有：基于Carsim建立的车辆模型，基于Simulink建立的电机模型，采用滑模变结构控制设计的上层控制器，采用模型预测控制设计的下层转矩分配控制器，不同模块之间通过数据接口连接。

图1.1控制策略仿真结构图

1.2双移线工况仿真分析

双移线工况模拟的是在高速下的超车情况，可以很好的检验车辆的快速响应以及路径跟踪能力，适用于评价车辆的操纵稳定性。

1.2.1双移线工况的设置

双移线工况是在Carsim中设置完成的，具体的路径设置如图1.2所示。仿真实验的车速设置为80km/h，路面附着系数为0.85。路面水平。

图1.2双移线工况路径

1.2.2仿真结果分析

为了验证算法的有效性，本节采用了未施加控制的传统油车和施加控制的分布式驱动轮毂电机汽车进行比较。比较二者在相同的实验条件下，操纵稳定性的好坏，即横摆角速度、质心侧偏角等表征稳定性的状态参量与理想值的偏离程度。具体结果如图1.3所示。

(a)质心侧偏角(b)行驶轨迹

(c)车速(d)横摆角速度

(e)左前轮滑移率(f)左后轮滑移率

(g)右前轮滑移率(h)右后轮滑移率

图1.3双移线工况实验数据

通过分析仿真实验得到的数据，可以看出图（a）为车辆的质心侧偏角变化图，通过施加控制与未施加控制的车辆进行对比，发现未施加控制的车辆质心侧偏角的数值明显高于稳定性控制下的数值，通过本文设计的控制器使质心侧偏角在幅值处减小了大约0.02rad，对整车的稳定性有了一定的改善。综合稳定性评价指标横摆角速度和质心侧偏角的变化曲线，可以看出，MPC控制相比于无稳定性控制，不仅使横摆角速度更接近于理想值而且减小了质心侧偏角，因此，设计的稳定性控制策略在双移线工况下能够有效改善车辆的稳定行驶能力（图中的“MPC稳定性控制”表示本文设计控制策略控制下的曲线，“未施加控制”表示无稳定性控制下的曲线）。图（b）、图（c）分别为车辆行驶轨迹的变化与车速的变化图，可以看出在施加了MPC转矩分配控制后，相较于未施加控制的车辆，能更好的贴合理想路径，虽然车辆的速度有了一定的波动，但是误差在3%以内，可以忽略。图（d）为车辆横摆角速度变化曲线，从图可知，没有稳定性控制的情况下横摆角速度在峰值处超出理想值较多，MPC控制下的横摆角速度能够更好的跟随理想值变化，尤其在横摆角速度的峰值附近减小0.1rad/s，能明显减小横摆角速度的数值。图（e）到图（h）分别是四个车轮的滑移率，从图中可以看出，在高速高路面附着系数的工况下，两种情况的滑移率都比较理想，均在3%以下，但是施加了稳定性控制的分布式驱动轮毂电机汽车的滑移率均小于传统车辆，车辆具有更好的抓地性。

1.3方向盘转角正弦输入实验

方向盘转角正弦输入实验是评价车辆操纵稳定性的重要试验，它可以检测车辆的急速转向能力，体现车辆的灵活性。

1.3.1实验工况的设置

方向盘转角正弦输入实验是在Carsim中建立的，通过改变方向盘转角的方式进行实验。试验时的车速设置为80km/h，路面附着系数设置为0.85，路面平坦。方向盘转角的设置如图1.4所示。

图1.4方向盘转角输入