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摘要
摘要
胶囊机器人因其无创、无痛等特点在胃肠道疾病中备受关注，其定位精度是检查与给药
的关键依据。基于永磁场的定位方法通过嵌入胶囊的磁源和体外传感器阵列获取磁场数据，
以精确反演胶囊五维位姿帮助检查。然而环境磁场干扰易引起目标磁场畸变，导致感应值偏
差，严重影响位姿解算精度。为此，本文针对强弱干扰场景分别提出了传感器筛选策略和加
权策略，以提升定位精度和鲁棒性。此外，提出了可穿戴圆柱形阵列，并以此验证了算法在
胶囊机器人定
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