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胶囊机器人采样部件优化及外部驱动系统设计.pdf

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    胶囊机器人采样部件优化及外部驱动系统设计

    摘要

    胶囊机器人已经成为检测和诊断胃肠道疾病的高效工具，活检功能是胶囊机器人研究的

    重点及热门方向之一。人体内微生物群的分布与人体健康息息相关，仅通过组织活检难以完

    全掌握病变信息，液体活检是一种有效的补充检查方式。对液体活检胶囊及协作机械臂的组

    合应用进行研究，可以推动两者在临床医学领域中的应用。通过设计体外活检模拟实验、分

    析实验结果对现有胶囊机器人进行了改进，并设计了一套能够控制胶囊完成活检动作的外部

    驱动系统

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