CN115398370B 机器人作业工具系统和用于限定作业区域的方法 （胡斯华纳有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115398370B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202180028425.1

(22)申请日2021.04.06

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115398370A

(43)申请公布日2022.11.25

(30)优先权数据

2050416-32020.04.14SE

(85)PCT国际申请进入国家阶段日

2022.10.13

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/EP2021/0588462021.04.06

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2021/209277EN2021.10.21

(73)专利权人胡斯华纳有限公司地址瑞典胡斯克瓦纳

(72)发明人马库斯·利耶达尔

乔纳斯·郎斯乔贝佩·赫尔辛弗雷德里克·卡尔斯特伦

安德烈亚斯·彼得森

(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240

专利代理师段影影

(51)Int.CI.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D105/15(2024.01)

(56)对比文件

WO2020041817A1,2020.03.05

审查员邹聪

权利要求书3页说明书13页附图5页

(54)发明名称

机器人作业工具系统和用于限定作业区域

的方法

(57)摘要

CN115398370B一种用于限定作业区域(105)的机器人作业工具系统(200),至少一个机器人作业工具(100)随后意图在该作业区域中操作。系统(200)包括至少一个控制器(210),被配置为接收用于姿态估计的传感器数据和与在作业区域(105)内移动的至少一个机器人作业工具(100)的多个事件相关的事件数据。所接收的传感器数据和事件数据在时间上彼此相关联。控制器(210)被配置为基于与相应事件数据相关联的所接收的传感器数据来确定事件的位置，并且通过将与相应事件相关联的位置彼此相关来确定反映作业区域(105)的特征。控制器(210)被配置为基于所确定的特征，通过对于每个特征将相应的所确定位置彼此

CN115398370B

200

200

100

230

210

110、

120、

-220

CN115398370B权利要求书1/3页

2

1.一种用于限定作业区域(105)的机器人作业工具系统(200),至少一个机器人作业工具(100)随后意图在所述作业区域中操作，其中，所述机器人作业工具系统(200)包括至少一个控制器(210),所述至少一个控制器被配置为：

-接收用于姿态估计的传感器数据和与在所述作业区域(105)内移动的所述至少一个机器人作业工具(100)的多个事件相关的事件数据，其中，所接收的传感器数据和事件数据在时间上彼此相关联；

-基于与相应的事件数据相关联的所述所接收的传感器数据来确定所述多个事件的位置；

-通过将与对应事件相关联的位置彼此相关来确定反映所述作业区域(105)的特征；

-通过对于每个所确定特征将相应的所确定位置彼此进行比较，来基于所确定特征调节所述所确定位置；

-基于所确定特征的所调节位置来确定限定所述作业区域(105)的地图；

-通过偏差估计来调节所述所确定位置，其中，通过确定所有特征的成本地图并且然后通过向所有数据添加分段线性偏差来尝试最小化成本来执行所述偏差估计。

2.根据权利要求1所述的机器人作业工具系统(200),其中，从在所述作业区域(105)内移动的所述至少一个机器人作业工具(100)接收所述事件数据和用于姿态估计的所述传感器数据。

3.根据权利要求1所述的机器人作业工具系统(200),其中，所述至少一个控制器(210)还被配置为基于所确定地图来控制在所述作业区域(105)内操作的所述至少一个机器人作业工具(100)的操作。

4.根据权利要求3所述的机器人作业工具系统(200),其中，所述至少一个控制器(210)被配置为通过以下操作来控制所述至少一个机器人作业工具(100)的操作：

-基于与所述作业区域(105)相关的所述所确定地图来确定所述作业区域(105)内的行进路径，所述至少一个机器人作业工具(100)在所述作业区域