CN116902467B 一种货箱定位方法、装置、设备和存储介质 （北京极智嘉科技股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116902467B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202310889463.7

(22)申请日2023.07.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116902467A

(43)申请公布日2023.10.20

(66)本国优先权数据

202211609084.X2022.12.14CN

(73)专利权人北京极智嘉科技股份有限公司

地址100012北京市朝阳区北苑路30号院4

号楼1至10层101号7层701

(72)发明人郝越凡

(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理有限公司11363

专利代理师逯长明孙亚芹

(51)Int.CI.

B65G1/137(2006.01)

B65G1/04(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

GO6K17/00(2006.01)

(56)对比文件

CN118172526A,2024.06.11审查员张耀祖

权利要求书3页说明书13页附图6页

(54)发明名称

一种货箱定位方法、装置、设备和存储介质

(57)摘要

CN116902467B本申请实施例提供的货箱定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取货架上待识别标识的图像信息，并基于该图像信息计算待识别标识的第一位置信息，再通过获取待识别标识的第二位置信息，基于这两种位置信息计算得到通用的位置坐标转换关系，最终基于该转换关系能够确定出所有待搬运货箱相对于取箱装置的位置信息，进而拿取到该待搬运货箱。由于本申请不需要在货架上的每个格口处都安装一个视觉标识码，降低了视觉标识码的制造成本和安装成本；另外，由于只需要采集一次待识别标识的图像信息，并通过计算得到的转换关系可以一次性确定出所

CN116902467B

在移载机器人将货架搬运到工作站后，获取视觉扫描设备采

在移载机器人将货架搬运到工作站后，获取视觉扫描设备采集的货架上待识别标识的图像信息

基于待识别标识的图像信息，计算待识别标识在第一坐标系下的第一位置信息

获取待识别标识在第二坐标系下的第二位置信息

基于第一位置信息及第二位置信息，计算第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系

获取货架上至少一个待搬运货箱在第二坐标系下的第三位置

信息，基于第三位置信息及转换关系，确定待搬运货箱相对

于取箱装置的第四位置信息，并将第四位置信息发送至控制

装置，触发控制装置控制机械臂基于第四位置信息拿取待搬

运货箱

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CN116902467B权利要求书1/3页

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1.一种货箱定位方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备分别与控制装置和取箱装置上的视觉扫描设备相连接，所述控制装置与所述取箱装置上的机械臂相连接，包

括：

在移载机器人将货架搬运到工作站后，获取所述视觉扫描设备采集的所述货架上待识别标识的图像信息；其中，所述待识别标识包括设置在所述货架上的视觉标识码、所述货架的顶角和所述货架中格口的交叉位置中的至少一项，且所述货架上设置的视觉标识码的数量小于所述货架中格口的数量；

基于所述待识别标识的图像信息，计算所述待识别标识在第一坐标系下的第一位置信息；其中，所述第一坐标系为基于所述视觉扫描设备所构建的坐标系；

获取所述待识别标识在第二坐标系下的第二位置信息；其中，所述第二坐标系为基于所述货架所构建的坐标系；

基于所述第一位置信息及所述第二位置信息，计算所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的转换关系；

获取所述货架上至少一个待搬运货箱在所述第二坐标系下的第三位置信息，基于所述第三位置信息及所述转换关系，确定所述待搬运货箱相对于所述取箱装置的第四位置信息，并将所述第四位置信息发送至所述控制装置，触发所述控制装置控制所述机械臂基于所述第四位置信息拿取所述待搬运货箱。

2.根据权利要求1所述的货箱定位方法，其特征在于，所述待识别标识的数量大于或等于四个，且各所述待识别标识的位置不在一条直线上。

3.根据权利要求1所述的货箱定位方法，其特征在于，所述待识别标识包括所述货架正面区域的四个顶角，或者，所述货架顶部区域的四个顶角。

4.根据权利要求1所述的货箱定位方