CN115932723B 定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品 （紫金山实验室）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115932723B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202211734902.9

(56)对比文件

(22)申请日2022.12.31

CN109085564

A,2018.12.25

(65)同一申请的已公布的文献号

CN114554398

A,2022.05.27

申请公布号CN115932723A

审查员公羽

(43)申请公布日2023.04.07

(73)专利权人紫金山实验室

地址211111江苏省南京市秣周东路9号

(72)发明人李晓东齐望东刘鹏尤肖虎

黄永明刘升恒郑旺潘孟冠

(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224

专利代理师张泽铭(51)Int.CI.

G01S5/02(2010.01)

GO1C21/16(2006.01)

权利要求书3页

说明书20页附图5页

(54)发明名称

定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程

序产品

(57)摘要

CN115932723B本申请涉及一种定位方法、装置、计算机设备、存储介质和程序产品，用于目标终端中，所述方法包括：接收目标基站发送的上行信号测量数据，上行信号测量数据包括AOA数据和TOA数据；将上行信号测量数据以及目标终端上一时刻的定位数据输入至第一定位状态空间模型中，并基于预设算法对第一定位状态空间模型求解，得到目标终端当前时刻的第一定位数据；其中，第一定位状态空间模型包括第一定位观测模型和第一定位状态模型，第一定位观测模型包括第一入射角观测模型和第一三维

CN115932723B

接收目标基站发送的上行信号测量数据，上行信号测量数据包括

接收目标基站发送的上行信号测量数据，上行信号测量数据包括A0A数据和TOA数据

预设算法对第一定位状态空间模型求解，得到目标终端当前时刻的第一定位数据：其中，第一定位状

态空间模型包括第一定位观测模型和第一定位状态模型，第一定位观测模型包括第一入射角菱测模型102

基站的第二天线数据之间的关系，第一三维TOA观测模型用于表征TOA数据与第一天线数据以及第二天

线数据之间的关系，第一定位状态模型用于表征目标络端当前时刻的第一定位数据与目标终端上一时刻的第一定位数据之间的关系

CN115932723B权利要求书1/3页

2

1.一种定位方法，其特征在于，应用于目标终端，所述定位方法包括：

接收目标基站发送的上行信号测量数据，所述上行信号测量数据包括到达角AOA数据和到达时间TOA数据；

将所述上行信号测量数据以及所述目标终端上一时刻的第一定位数据输入至第一定位状态空间模型中，并基于预设算法对所述第一定位状态空间模型求解，得到所述目标终端当前时刻的第一定位数据；

其中，所述第一定位状态空间模型包括第一定位观测模型和第一定位状态模型，所述第一定位观测模型包括第一入射角观测模型和第一三维TOA观测模型，所述第一入射角观测模型用于表征所述AOA数据与所述目标终端的第一天线数据以及所述目标基站的第二天线数据之间的关系，所述第一三维TOA观测模型用于表征所述TOA数据与所述第一天线数据以及所述第二天线数据之间的关系，所述第一定位状态模型用于表征所述目标终端当前时刻的第一定位数据与所述目标终端上一时刻的第一定位数据之间的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位状态模型具体用于表征所述目标终端当前时刻的第一定位数据与所述目标终端上一时刻的第一定位数据以及上一时刻的状态转移矩阵、上一时刻的噪声输入矩阵、上一时刻的状态噪声矢量之间的关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述上一时刻的状态转移矩阵以及所述上一时刻的噪声输入矩阵根据跟踪采样间隔得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一天线数据包括所述目标终端的天线位置数据，所述第二天线数据包括所述目标基站的天线位置数据和天线姿态数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标终端的天线位置数据包括所述目标终端的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；

所述目标基站的天线位置数据包括所述目标基站的天线的相位中心在当地直角坐标系中的位置坐标；

所述目标基站的天线姿态数据包括所述目标基站的天线在当地直角坐标系中的姿态角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

获取所述目标