基于仿射不变性几何结构相机定位方法研究.pdfVIP

具有仿射不变性的几何结构在相机定位中的应用

本文采用小孔成像的模型研究相机成像问题。基于靶平面上的点与像平面上的点一

一对应，本文研究了几种几何结构。发现靶平面上两个圆的内公切线交点与两个圆

心共线这种几何结构仿射到像平面上依然成立，即两个圆心和内公切线交点在像平

面上的3个像点共线，并证明了这一结论。

本文提出一种运用0-1矩阵求公切线的算法，但在实际操作时采用作图法。运用作

图法可以在像平面上确定两个椭圆的内公切线交点，该交点为靶平面上两个圆的内

公切线交点在像平面上所成的像。靶平面上5个圆可以确定10个内公切线交点，

这样用作图法就可以确定靶平面上10个内公切线交点在像平面上的10个像点。

在像平面上建立坐标，每个靶平面上的圆心的像用两个未知量表示，共有10个未

知量。根据已证明的结论可知，对于每个内公切线交点在像平面上的像点，都有相

对应的两个圆心的像点与之共线，就可以得到共线所满足的方程。10个内公切线

交点的像点对应10个2次方程，10个未知量就可求出。靶平面上的圆心的像就可

以确定。本文采用牛顿迭代法对2次方程组进行求解。并研究了解的稳定性。

为了得到两部固定相机的相对位置，建立了2个像平面坐标系、2个相机坐标系和

1个三维世界坐标系。本文采用最小二乘法确定相机坐标系与三维世界坐标系的关

系。在具体算法中，并没有利用所求出来的靶平面上圆心以及它的像点的坐标求解，

而是采用10个内公切线交点及其像点的坐标求解，这是因为圆心的像点是由内公

切线交点的像点求出的，误差更大。分别确定2个相机坐标系与三维世界坐标系

的关系，就可以确定2个相机坐标系之间的关系。

最后，本文对模型进行了分析，对一些方法的精度进行了讨论。

相机定位仿射不变性内公切线交点

1问题分析

双目定位是用两部相机给物体拍照来定位。对于物体上的一个特征点，用两部不同

位置的照相机拍照，就获得该点在两个像平面上的坐标。如果知道两部相机的相对

位置，就可以知道该特征点的具置。因此，要实现双目定位，首先需要确定两

部相机的相对位置。

解决该问题的一种实际做法是：在物平面上画若干个圆，圆心为特征点，同时用两

部相机照相。本文需要解决两个重要问题：如何寻找靶标上圆的圆心在像平面上的

像点位置？如果知道圆心在两个像平面上的像点位置，怎样利用这两组像点的几何

关系得到这两部相机的相对位置？

1.1下面考虑如何寻找靶标上圆的圆心在像平面上

的像点位置。

数码相机的成像原理是凸透镜成像。靶标上的一个点经过凸透镜成像，该点的像在

像平面上有可能为一点，也有可能为一个小区域。一般情况下，靶标与像平面就不

能建立一一对应，成像就比较复杂。为了便于研究，可以先考虑小孔成像。在小孔

成像这种情况下，靶标与像平面可以建立一一对应。

小孔成像是一种简单的一一映射，靶标上的圆是的几何图形，靶标上有若干种

几何结构，例如点与圆，直线与圆。如果能够找到一种在小孔成像过程中不发生变

化的几何结构，就有可能在该几何结构的基础上寻找到点与像点之间的对应。因此，

寻找在小孔成像过程中不发生变化的几何结构是解决问题的关键。

1.2如何确定两部固定相机的相对位置

要确定两部固定相机的相对位置，需要建立两个相机的三维坐标系的联系。如果在

空间中还有一个坐标系，并且该坐标系可以分别与两个相机的三维坐标系建立联系，

那么就可以得到两个相机的三维坐标系的联系。

2模型假设

1）靶平面上的点与像平面上的点一一对应。

2）靶标的像的边缘是光滑的闭曲线。

3符号说明

椭圆和椭圆的内公切线交点

圆上的圆心在像平面上的像点

4公切线模型的建立与求解

4.1具有仿射不变性的几何结构

在小孔成像中，根据模型假设，只考虑靶平面上的点与像平面上的点一一对

应的情形（如图1）。在靶平面上有多种几何结构，例如直线与直线相交，直线与

圆相切。那些在小孔成像过程中不发生变化的几何结构称为具有仿射不变性的几何

结构。通过观察与分析，本文提出了四种具有仿射不变性的几何结构。定理1，2，

3，4描述了这4种几何结构。

其中，定理4表明：靶平面上两个圆的内公切线交点与两个圆心共线这种几何结

构仿射到像平面上依然成立，即两个圆心和内公切线交点在像平面上的3个像点

共线。

图1

定理1靶平面上的一条直线在像平面上的像仍为一条直线。（如图2）

定理2如果靶平面上的直线和交于点，那么在像平面上，、的像1

交于点，为的像。（如图）

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