长航时深海水下无人机器人主动式上浮抛载设计与实现.pdfVIP

机械工程师

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MECHANICALENGINEER

长航时深海水下无人机器人主动式上浮抛载

设计与实现

a,ba,b

刘菲菲，郑荣

（中国科学院a.沈阳自动化研究所；b.机器人与智能制造创新研究院，沈阳110016）

摘要：从长航时深海自主水下机器人的应用背景出发，介绍了一种新型的主动式通电上浮抛载装置，该装置有别于较为通用

的断电抛载模式，采用三级递进式的上电抛载机构设置，在节约深海AUV宝贵电能的同时，可满足抛载装置高可靠性的要求。文

中从技术难点、结构组成、工作原理及仿真分析计算4个方面展开阐述，并提出不同工作深度的深海AUV浮力状态计算和抛载质

量设计方法，最后对抛载装置在设计上的注意事项及其应用前景进行了总结。

关键词：抛载；水下机器人；长航时

中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）04原园145原园4

DesignandImplementationofLongEnduranceAutonomousUnderwaterVehicleProactiveFloating-up

JettisonSysteminDeepSea

LIUFeifeia,b,ZHENGRonga,b(a.ShenyangInstituteofAutomation;b.InstitutesforRoboticsandIntelligentManufacturing,Chinese

AcademyofSciences,Shenyang110016,China)

Abstract:Basedontheapplicationbackgroundoflongenduranceautonomousunderwatervehicle(AUV),anewtypeof

proactivepower-onfloating-upjettisonsystemisintroduced,whichisdifferentfromthemoregeneralpower-offjettison

system.Thethree-levelofpower-onfloating-upjettisonmechanismisadoptedtosavethevaluableelectricenergyof

AUVandmeettherequirementsofhighreliabilityofthejettisonsystem.Thispaperbrieflydescribesthetechnical