《机器人操作系统应用》课件——利用ROS在仿真环境下监控和调试小车.pptxVIP

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利用ROS在仿真

环境下监控和调试小车;

02

仿真环境

搭建;

概述;

无硬件测试优势

·02仿真环境允许在无硬件情况下测

试算法和控制逻辑。

开发效益体现

04大大降低开发成本和风险，提高开发效率。;

监控和调试的重要性

系统运行保障

实时监控机器人状态，确保系统

正常运行。

算法问题解决

快速定位和解决算法问题。;

仿真环境搭建;

包安装

安装ROSGazebo包：sudoapt-getinstallros-distrogazebo-ros-

pkgso

世界环境配置

配置仿真世界环境。;

物理属性定义

URDF模型定义小车物理属

性。;

rqt_bag工具

rqt_bag:记录和回放ROS数据包。;

01显示能力

实时显示机器人模型和传感器数据。

插件配置

配置显示插件监控关键数据。;

调试技术;

使用rosbag记录关键数据：

rosbagrecord-Orobot_data.bag/odom/scan/cmd_vel####

4.1.2数据回放。

rosbagplayrobot_data.bag

回放时发布静态TF.

rosbagplayrobot_data.bag--clock.

回放时发布静态TF:;

示例监控节点代码

#!/us/binenvpvthon

importrospy

fromnay_mssmseimportOdometry

fromsensor_msgs.msgimportLaserScan

classRobotMonitor:

definit_(selfl:

rospy.initnode(robotmonitor)

#订阅关键话题

selfodom_sub=rosp.Subscriber(/odom,Odometrv,self.odom_callback)self.scansub=rOsDY.Subscribel/scan,LaserScan,self.scancallback)

#监控变量

self,position_history=1

selfobstacledistances=1

defodomcalback(self,msel:

#记录位置信息

DO5=msE.Dose.Dose.Dosition

seli.position_history.appenal(posx,pos.y)

#检查位置漂移

iflen(self.positionhistory)100:

rospy.loginfo!Position:(9625,96.21),posx,DosS.M)

defscan_callback(elf,ms):

#监控障碍物距离

mindistance=miní(ms.ranges)

self.obstacledistancesaopend(mindistance)

ifmindistance0.5:

rospy.loewarnlObstacletoclose:9%.2fmeters,min_distance)

if_name_=“_main_”:

monitor=RobotMonitorfl)

rOSDvsoin0;;

话题发布频率检查

检查话题发布频率：

importrospy

fromthreadingimportTimer

classPerformanceMonitor:

def_init_(self):

selfmessage_count=0

self.timer=Timer(1.0,self.report_performance)

self.timer.start()

defmessage_callback(self,msg):

selfmessage_count+=1

defreport_performance(self):

rospy.loginfo(Messagerate:%dHz,self.message_count)self.message_count=0

self.timer=Timer(1.0,self.report_performance)

self.timer.start();

实战案例;

小车导航调试

监控内容

监控路径规划效果。

调试方向

调试避障算法。;

传感器参数校准

校准传感器参数。

激光雷达数据检查代码

激光雷达数据检查代码：pyt