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;ABB工业机器人手动操作;一、学习目标;（一）任务描述
手动操作ABBIRB120工业机器人作单轴运动、线性运动、重定位运动，注意各轴运动方向、工具TCP运动方向，并能用右手定则理解运动方向及其与坐标系关系。;（三）所需设备
ABB工业机器人工作站;（一）ABBIRB120工业机器人认知
1.本体结构
;（一）ABBIRB120工业机器人认知
2.控制柜
急停按钮、上电按钮和模式切换旋钮经常使用，抱闸失电按钮只有在手动机械调零时使用。;（一）ABBIRB120工业机器人认知
3.示教器
示教器是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置及监控用的手持装置，也是经常使用的控制装置;（一）ABBIRB120工业机器人认知
3.示教器;（二）坐标系
坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间，机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来定位，机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。ABBIRB120工业机器人提供如下坐标系：
轴坐标系：机器人的轴（关节）各自单独动作。
工具坐标系：机器人到达预设目标时所使用工具的位置，位置可自由定义的坐标系，以工具为基准的交叉坐标系，一般原点在工具上的坐标系，坐标系原点称为“TCP”即工具中心点。
机器人（基）坐标系：位置可自由定义的坐标系，以机器人为基准的交叉坐标系，前后为X轴，左右为Y轴，上下为Z轴。一般原点位于机器人足部，又称为基坐标系。
工件坐标系系：位置可自由定义的坐标系，与工件相关的坐标系，通常是最适于机器人进行编程的坐标系。
大地坐标系：可定义机器人单元，所有其它坐标系均与大地坐标系直接或间接相关，它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。;（三）动作模式
1.单轴运动
使用示教器上控制摇杆分别操纵机器人本体上6个关节轴的单独运动称为单轴运动。
单轴运动常被用于机器人安装与调试过程之中，也可应用于大范围移动目标位置的时候，特别是机器人进入奇点、危险位置、已碰撞、定位机器人轴以便进行校准的情况下，因此，准确控制机器人各关节轴单独运动是操作者应该掌握的一项重要基础技能。;??三）动作模式
2.线性运动
线性运动是指机器人多个关节联动，使机器人末端执行器的工具中心点（TCP，工具坐标系原点）沿坐标轴方向直线运动，线性运动时选定的坐标系将直接决定机器人运动方向。;（三）动作模式
3.重定位运动
重定位运动是指机器人多轴联动，使机器人TCP在空间中绕着工具坐标系的各坐标轴旋转，此时工具中心点的空间位置并不移动。或者指机器人第六轴法兰盘的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点做姿态调整运动。
重定位运动常用于机器人绕着工具坐标系原点做姿态的调整以及工具定向，焊接机器人通过重定位运动在多个姿态下实现了焊丝到达同一个点。;（四）增量模式与速度百分比
1.增量模式;（四）增量模式与速度百分比
2.速度百分比;（五）机器人开关机与重启操作
1.开机操作
机器人系统首次开机启动检查与操作步骤如下：
1）检查机器人本体和末端执行器的机械安装已经完成，机器人本体、末端执行器、控制柜之间的动力电缆、信号电缆、气路连接已经完成，示教器与控制柜之间的连接已经完成。
2）机器人系统安全保护机制及所需安全保护电路已经正确连接。
3）机器人系统上级电源安全保护电路已经完成施工接线，电压保护、过载保护、短路保护以及漏电保护等功能工作正常。由于机器人型号不同，目前有两种机器人电源电压：交流电220V和交流380V。
4）按下图1-5机器人控制柜上紧急停止按钮，将总电源旋钮开关切换到ON状态。
上述步骤为机器人首次开机的标准操作流程，日常开机启动直接执行第4步操作。需要注意的是按下紧急停止按钮再启动并不是强制性要求，但是按照先急停、后启动顺序启动整个机器人系统能够最大限度地保护操作人员安全。;（五）机器人开关机与重启操作
2.关机操作
关闭机器人系统标准操作步骤如下：
1）使用示教器上停止按钮（STOP）或者程序中STOP指令停止所有程序运行。
2）在触摸屏左上角点击“ABB主界面”如图1-9所示，选中操作窗口中“重新启动”，点击“高级”选项卡，出现“高级重启”选项，在“高级重启”选项中选择“关机”，示教器上显示“与控制器连接…”，系统将自动保存当前程序以及系统参数，待系统关闭30s后，将控制柜总电源（图1-5）开关切换到OFF状态，即关闭机器人系统总电源。
机器人系统是可以长时间无人操作自动运行，并不需要定期重新启动，但是出现以下四种情况时，需要重新启动机器人系统。
1）在机器人系统中安装了I/O通信板等新硬件
2）更改了机器人系统配置文件
3）添加了新系统并准备使用
4）出现系统运行故障
点击机器人系统高级
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