CN117502405B 一种基于多源数据融合的无人机精准施药方法及系统 （中国农业科学院烟草研究所(中国烟草总公司青州烟草研究所)）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN117502405B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202311452276.9

(22)申请日2023.11.03

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN117502405A

(43)申请公布日2024.02.06

(73)专利权人中国农业科学院烟草研究所(中国烟草总公司青州烟草研究所)

地址266101山东省青岛市崂山区科苑经

四路11号

专利权人山东省林业科学研究院

(51)Int.CI.

A01M7/00(2006.01)

B64D1/18(2006.01)

(56)对比文件

AU2021104249A4,2021.09.09AU7246881A,1982.01.07

审查员周珊

(72)发明人王秀国王清海刘通亓玉昆慕文静董爱新

(74)专利代理机构佛山粤进知识产权代理事务所(普通合伙)44463

专利代理师耿鹏

权利要求书4页说明书10页附图2页

(54)发明名称

一种基于多源数据融合的无人机精准施药方法及系统

(57)摘要

CN117502405B本发明涉及无人施药技术领域，特别是一种基于多源数据融合的无人机精准施药方法及系统。基于预设施药参数控制无人机对待施药农作物进行施药，并在多个预设时间节点获取无人机的实际施药参数，对参数存储库中的实际施药参数进行聚类处理，得到各实际施药参数的隶属度矩阵；并对所述隶属度矩阵进行修正，得到修正后的隶属度矩阵；根据所述修正后的隶属度矩阵得到无人机中不同类型的实际施药参数，并将各种类型的实际施药参数与相应类型预设施药参数进行比较，得到比较结果，根据所述比较结果对无人机的实际施药参数进行调控。通过本方法

CN117502405B

获取待施药衣作物的点云数据，基于所述点云数据构建待施药衣

获取待施药衣作物的点云数据，基于所述点云数据构建待施药衣作物三维模型图，并基于所述待施药衣作物三维模型图生成对该待施药农作物进行施药时的预设施药参数；

基于所述预设施药参数控制无人机对待施药农作物进行施药，并在多个预设时间节点获取无人机的实际施药参数，构建参数存储库，并将所述实际施药参数导入所述参数存储库中；

对所述参数存储库中的实际施药参数进行聚类处理，得到各实际施药参数的隶属度矩阵；并对所述隶属度矩阵进行修正，得到修正后的隶属度矩阵：

根据所述修正后的隶属度矩阵得到无人机中不同类型的实际施药参数，并将各种类型的实际施药参数与相应类型预设施药参数进行比较，得到比较结果，根据所述比较结果对无人机的实际施药参数进行调控。

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CN117502405B权利要求书1/4页

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1.一种基于多源数据融合的无人机精准施药方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待施药农作物的点云数据，基于所述点云数据构建待施药农作物三维模型图，并基于所述待施药农作物三维模型图生成对该待施药农作物进行施药时的预设施药参数；

基于所述预设施药参数控制无人机对待施药农作物进行施药，并在多个预设时间节点获取无人机的实际施药参数，构建参数存储库，并将所述实际施药参数导入所述参数存储

库中；

对所述参数存储库中的实际施药参数进行聚类处理，得到各实际施药参数的隶属度矩阵；并对所述隶属度矩阵进行修正，得到修正后的隶属度矩阵；

根据所述修正后的隶属度矩阵得到无人机中不同类型的实际施药参数，并将各种类型的实际施药参数与相应类型预设施药参数进行比较，得到比较结果，根据所述比较结果对无人机的实际施药参数进行调控；

其中，对所述参数存储库中的实际施药参数进行聚类处理，得到各实际施药参数的隶属度矩阵，具体为：

将各实际施药参数转化为一个独立的簇团，并通过余弦相似度算法计算各簇团之间的余弦相似度，根据所述余弦相似度构建相似度矩阵；

根据所述相似度矩阵检索出相似度最高的两个簇团，并将相似度最高的两个簇团合并为一个新簇团；

根据合并后的新簇团更新相似度矩阵，以反映新簇团与其余簇团之间的相似度；在更新后的相似度矩阵中再次检索出相似度最高的两个簇团，同样将相似度最高的两个簇团合并为一个新簇团；

重复以上步骤，直到达到期望的簇团数目，生成初步聚类结果，并根据所述初步聚类结果计算各簇团中各实际施药参数与其聚类中心之间的隶属度，根据所述隶属度生成隶属