CN118763786B 基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法及系统 （上海科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN118763786B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202410771328.7

(22)申请日2024.06.14

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN118763786A

(43)申请公布日2024.10.11

(73)专利权人上海科技大学

地址201204上海市浦东新区华夏中路393

号

(72)发明人杨恒昭李秋雨

(74)专利代理机构上海汉之律师事务所31378专利代理师张双凤

(51)Int.CI.

H02J7/34(2006.01)

HO2M3/158(2006.01)

B60W20/10(2016.01)

H01M16/00(2006.01)

(56)对比文件

CN105182750A,2015.12.23

CN107991867A,2018.05.04审查员金海琴

权利要求书3页说明书11页附图3页

(54)发明名称

基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法及系统

(57)摘要

CN118763786B本发明涉及燃料电池与电储能设备组成的混合储能系统技术领域，公开了一种基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法及系统。本发明采用自抗扰控制，包括非线性跟踪微分器、扩展状态观测器、反馈和干扰补偿四个部分。非线性跟踪微分器基于母线电压和参考电压生成跟踪轨迹和微分轨迹；扩展状态观测器用于生成对应跟踪轨迹、微分轨迹和扰动的三个状态估计输出。在反馈部分，非线性跟踪微分器生成的跟踪轨迹和微分轨迹分别减去扩展状态观测器生成的对应状态估计输出，得到两个跟踪误差，并对其加权求和。最后，通过扰动观测值进行干扰补偿，获取母线电流参考值以控制系统运行。本发

CN118763786B

接收前一时刻母线电压和当前时刻参考电压，通过非线性跟踪

接收前一时刻母线电压和当前时刻参考电压，通过非线性跟踪微分器生成跟踪轨迹和差分轨迹

通过扩展状态观测器根据前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出

根据当前时刻参考电压、跟踪轨迹和第一状态估计输出生成第

一跟踪误差，根据第二状态估计输出和差分轨迹生成第二跟踪

误差，对第一跟踪误差和第二跟踪误差进行调节，以确定当前

时刻加权和

基于第三状态估计输出对加权和进行扰动补偿，得到当前时刻

的当前母线电流参考值，以根据当前母线电流参考值和设备扰

动确定当前时刻母线电压，通过当前时刻母线电压对第一类型

储能设备和第二类型储能设备的负载功率进行分配

S210

S220

S230

CN118763786B权利要求书1/3页

2

1.一种基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法，其特征在于，应用于混合储能系统，所述混合储能系统应用于载运工具和/或可再生能源系统，所述混合储能系统至少包括第一类型储能设备和第二类型储能设备，所述第二类型储能设备为电储能设备，所述第一类型储能设备为燃料电池，所述基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法包括：

接收前一时刻母线电压和当前时刻参考电压，通过非线性跟踪微分器生成跟踪轨迹和差分轨迹；所述非线性跟踪微分器包括：L?=x?,x1=x2=L2,

,其中，L?为跟踪轨迹，x?为过渡曲线，x?为过渡曲线的

微分，L?为差分轨迹，r为速度调节因子，Vref为当前时刻参考电压，Vbus为前一时刻母线电

压；

通过扩展状态观测器根据所述前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出；

根据所述当前时刻参考电压、所述跟踪轨迹和所述第一状态估计输出生成第一跟踪误差，根据所述第二状态估计输出和所述差分轨迹生成第二跟踪误差，对所述第一跟踪误差和所述第二跟踪误差进行调节，以确定当前时刻加权和；

基于所述第三状态估计输出对所述加权和进行扰动补偿，得到当前时刻的当前母线电流参考值，以根据所述当前母线电流参考值和设备扰动确定当前时刻母线电压，通过所述当前时刻母线电压对所述第一类型储能设备和所述第二类型储能设备的负载功率进行分

配。

2.如权利要求1所述的基于自抗扰控制的混合储能系统功率分配方法，其特征在于，通过扩展状态观测器根据所述前一时刻母线电压生成第一状态估计输出、第二状态估计输出和第三状态估计输出，包括：

对前一时刻的前一时刻母线电流参考值去除扰动补偿，得到前一时刻加权和；