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舵机传动机构静动摩擦力矩测控系统设计.pdf

·44·《测控技术)2009年第28卷第l2期

舵机传动机构静动摩擦力矩测控系统设计

蒋明桔，秦现生，沈宏华

(西北工业大学机电学院，陕西西安710072)

摘要：阐述了舵机传动机构静动摩擦力矩测控系统的设计方法，给出了系统的层次结构、测控流程和关

键模块的设计思路。系统上位机软件采用．NET平台构建，系统硬件基于工控机和ACR1505运动控制

卡实现，准确反映了传动机构的指定位移处的静动摩擦力矩特性。系统具有较好的测量精度和较高的

自动化控制水平，现已投入某研究所使用。

关键词：舵机；摩擦力矩；．NET；运动控制

中图分类号：TP274．2文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)12—0044—04

DesignofMeasurementandControlSystemof

Static-DynamicFrictionTorqueofHelmDriveMechanism

JIANGMing-ju，QINXian-sheng，SHENHong—hua

(SchoolofMechatronics，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China)

Abstract：Thedesignmethodofmeasurementandcontrolsystemofstatic．dynamicfrictiontorqueofhelmdrive

mechanismiSillustrated．Thehiberarehyandprocedureofsystem．andthedesignmethodofitsmainmodules

areprovided．PCsoftwareismadeupon．NETplaftorm．ItshardwareiscomposedbasedonIPCandACR1505

motioncontrolcard．whichaccuratelyreflectsthecharacteristicsofstatic．dynamicfrictiontorqueofdrivemech—

anismonspecifieddisplacement．Thesystemwithgoodaccuracyandahigherlevelofautomationandcontrol

hasbeenputintouseataresearchinstitute．

Kevwords：helm；frictiontorque；．NET；motioncontrol

舵机是飞行器进行姿态控制的重要执行部件，舵介绍了平衡力法测量轴承摩擦力矩。文献[3]重点介

机工作性能的好坏直接影响到飞行器的飞行安全和完绍了滚珠丝杠副摩擦力矩影响因素。文献[4]提出了

成飞行任务的优劣。舵机传动机构的静动摩擦力矩对一种基于Labwindows／cVI平台的摩擦力矩测量方

舵机的整体性能优劣有重大影响。从静态方面看，它法。特别地，舵机传动机构摩擦力矩很小，约为0．01

相当于死区的影响，会增加稳态误差，降低系统的精N·m，测试难度大。基于此，本设计提出了一种以工控

度；从动态方面讲，其主要影响是造成系统低速运动时机和运动控制卡为核心的静动摩擦力矩测控方案，选

的平稳性，换向过程中的延迟和增强多余力¨。准确用高精度的伺服电机和扭矩传感器，把电机运动指令

测量舵机传动机构的摩擦力矩为改进舵机设计参数和和数据采集任务放在运动控制卡内部执行，其系统内

加工工艺提供了科学依据，有利于提高舵机控制精度部刷新周期可以达到500Ixs，经实际测试，完全满足电