分数阶控制器在触觉系统稳定性中应用与分析.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10

月2日。汉堡，德国

分数阶控制器在触觉系统中的稳定性

OzanTokatliVolkanPatoglu

—分数阶微积分是熟悉的整数阶微积分的推广，它允由于微分积分算子关于其阶数的连续行为。例如，以位

任何实数阶进行微分/积分。分数阶微积分在系统和控制置信号作为输入，连续改变微分阶数从1到0相当于将线

应用中的使用为用户了额外的设计变量，即微分积分的阶性机械元件的性质从纯耗散元件转变为纯势能（刚

次，该阶次可以调整以改善整个系统的期望行为。我们提出在度）元件。同样，将微分阶数从1调整到2相当于从纯耗

触觉系统中利用分数阶模型/控制器，并研究分数阶微分阶次

散元件连续转换为纯动能（惯性）元件。需要注意

对整个采样数据系统稳定鲁棒性的影响。我们的结果表明，分

的是，在开集(0,2)中的所有微分阶数都存在耗散，而纯

数阶微积分的推广对触觉系统的稳定区域的形状和面积有显著

能量仅发生在阶数为0和2的整数阶。

影响，包含分数阶阻抗可能会提高触觉渲染的稳定鲁棒性。我

们的结果还包括通过理论分析预测的稳定区域的实验验证。

本文其余部分组织如下。第二部分了关于触觉

系统稳定性分析的文献综述。第三部分总结了分数阶微

I.引言积分和控制系统的某些基本性质。第四部分介绍了用于

触觉渲染的主要目标是使操作者能够安全且透明地稳定性分析的触觉系统架构，而第五部分了分数阶

通过与机器人界面的交互来虚拟环境。在触觉渲染触觉系统的稳定性分析，并通过实验验证了这些结

过程中，稳定鲁棒性对于确保交互的安全至关重要，而果。最后，第六部分对全文进行了总结。

则要求交互感觉自然。然而，由于稳定鲁棒性和

是相互竞争的设计目标，实现这两者之间的最优

II.相关工作

折衷是触觉领域的主要研究之一。

希望触觉系统在任何时候、对任何人类操作者以及

在任何操作/握持条件下都能保持稳定。由于人类操作者

的存在，显著地复杂化了触觉系统的耦合稳定性分析和

本文研究了虚拟环境中具有分数阶控制器/模型的触

控制器设计。首要是为人类操作者找到一个简单且

觉系统的稳定性特性。特别是，我们分析了不同微分阶

可靠的模型，因为没有人类操作者的模型，确定触觉系

数下触觉系统的稳定区域，并研究了分数阶控制器对人

统的耦合稳定性并非易事。此外，触觉系统的采样数据

类操作员模型变化的鲁棒性。

特性给分析带来了额外的。

分数阶微积分是熟悉的整数阶微积分的推广，它允

许使用任意实数阶进行微分/积分，称为差分积分。在系