原创力文档·60·《测控技术~2014年第33卷第6期
非线性船舶动力定位系统反步控制器设计
吴小泽，王钦若，陈填锐，高娜
(广东工业大学自动化学院，广东广州510006)
摘要：针对船舶动力定位系统中数学模型具有耦合、非线性、不稳定等特点，设计了一种基于反步法的非
线性输出反馈控制器。首先，采用反步法原理引进位置误差和速度误差并定义了两个子
·60·《测控技术~2014年第33卷第6期
非线性船舶动力定位系统反步控制器设计
吴小泽，王钦若，陈填锐，高娜
(广东工业大学自动化学院，广东广州510006)
摘要：针对船舶动力定位系统中数学模型具有耦合、非线性、不稳定等特点，设计了一种基于反步法的非
线性输出反馈控制器。首先，采用反步法原理引进位置误差和速度误差并定义了两个子
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